[發明專利]一種安全自動駕駛方法及系統

在審

• 申請號: 202010729615.3
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111830942A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 譚銀
• 申請（專利權）人: 北京享云智匯科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供的一種安全自動駕駛方法，該方法采集車輛行駛周圍環境信息，將收集到的信息進行數據處理并分析，將分析后的數據轉化成指令，從而使當前車輛獲取自動駕駛指令，實時檢測的車輛行駛過程中車輛狀態，若有車輛有故障，將傳輸相應的控制策略給駕駛員，同時向服務終端發出警報,該過程通過獲取行駛車輛周圍的信息，可有效的制定出最優的駕駛方案，降低了交通擁擠的情況，提高了自動駕駛安全系數，車輛行駛時對車輛自身狀態進行檢測，實時知曉車輛自身情況，減少了意外事件的發生，增加了車輛駕駛安全系數，控制策略可以有效的知曉車輛故障原因，快速制定出維修方案，縮短了車輛的維修時間。本發明還提供一種安全自動駕駛系統。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，更具體地說，是涉及一種安全自動駕駛方法及系統。

背景技術

目前，交通擁堵是每個大城市都存在的問題，導致行車時間長比較長，易造成司機疲勞駕駛，進而發生交通事故；因車輛故障導致交通擁擠或意外事件的發生，造成不可彌補的損失；車輛維修時，因車輛零部件有上千種，且電控系統的復雜性和故障的多樣化，在車輛不解體的情況下，使得判斷故障及制定解決方案時很難快速準確地找到最佳方案，導致汽車維修周期長，維修成本高，進而造成資源浪費的現象。在現有技術中，車輛行駛過程中由駕駛員非正常操作或車輛自身故障產生的安全隱患不能被及時發現并得到解決。

發明內容

本發明的目的在于提供一種安全自動駕駛方法及系統，旨在解決車輛行駛過程中由駕駛員非正常操作或車輛自身故障產生的安全隱患不能被及時發現并得到解決的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種安全自動駕駛方法，包括：

步驟1、采集車輛行駛周圍環境的信息；

步驟2、將收集到的信息進行數據處理并分析；

步驟3、將分析后的數據轉化成指令，從而使當前車輛獲取自動駕駛指令；

步驟4、實時檢測的車輛行駛過程中車輛狀態，若有車輛有故障，將傳輸相應的控制策略給駕駛員，同時向服務終端發出警報。

優選地，所述步驟1車輛行駛周圍環境的信息包括：車道信息、障礙物位置、障礙物距離、障礙物速度、車輛自身狀態、交通標志及信號燈顏色。

優選地，所述步驟2中，車道監測通過攝像頭確定車輛與車道線的距離偏差、角度偏差、道路曲率、車輛前方障礙物相對位置及速度；通過雷達獲得車輛一定范圍內的與障礙物相對距離及速度。

優選地，所述步驟3中，基于周圍環境的信息判斷車輛是否偏離軌道，若發生偏離，則發出報警信號。

優選地，所述步驟4的車輛故障檢測方法步驟如下：

步驟4.1、利用車輛數據庫中的診斷案例的故障現象和故障原因對應傳感器輸出數據，通過隨機梯度下降算法迭代訓練得到最優的網絡權值，通過誤差反向傳播神經網絡中網絡數學模型的節點輸出模型和作用函數進行計算。

隱層節點輸出模型：

O_j＝f(∑W_ij×X_i-q_j)

輸出節點輸出模型：

f-非線形作用函數；q-神經單元閥值；X_i-輸入信號；輸入節點與隱層節點的聯接強度取值W_ij；隱層節點與輸出節點之間的聯接強度T_jk。

作用函數模型：

作用函數是反應下層輸入對應上層節點刺激脈沖強度的函數又稱刺激函數，作用函數一般取(0,1)內連續取值Sigmoid函數：