[發明專利]一種目標車輛矢量軌跡追蹤和工程視圖建模方法、裝置

在審

• 申請號: 202010729335.2
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112037250A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 呂俊杰;范榮全;劉俊勇;朱峰;賀含峰;張勁;楊義琨;劉克亮;都亮;謝偉;董斌;王霆;趙星儼;游楊均;殷立浩
• 申請（專利權）人: 國網四川省電力公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/269;G06T7/73;G06T7/66
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 封浪

1.一種目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法，其特征在于，包括：

A.對采集的連續視頻幀進行目標工程車輛的檢測和定位，獲取各視頻幀中目標工程車輛所在的目標區域的步驟；

B.對各視頻幀中獲取的目標區域進行濾波預處理的步驟；

C.確定濾波后的各目標區域的車身主輪廓及追蹤點的步驟；

D.根據各目標區域的車身主輪廓及追蹤點，基于質點多對稱域進行車身方向矢量標定、基于多視頻幀質點位移進行運動方向矢量標定的步驟；

E.根據各目標區域的追蹤點，對運動方向矢量軌跡進行定點跟蹤的步驟。

2.如權利要求1所述的目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法，其特征在于，所述步驟B中，對各視頻幀中獲取的目標區域進行同態濾波處理。

3.如權利要求1所述的目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法，其特征在于，所述步驟C中，確定目標區域的車身主輪廓及追蹤點的方法包括：

C1：利用全局閾值算法提取目標區域對應的車身主輪廓；

C2：求取車身主輪廓上各連通域的質心；

C3：濾除干擾質心；

C4：以過濾后剩余的所有質心的預定特征點作為追蹤點。

4.如權利要求3所述的目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法，其特征在于，所述C3中，濾除干擾質心的方法包括以下步驟：

C301:構建橢圓標定區域，其中，所構建橢圓的長軸和短軸根據各質點的分布位置計算得出；

C302：將標定的橢圓區域外的質點及質點標定的背景濾除。

5.如權利要求3所述的目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法，其特征在于，所述C4中，所述追蹤點的坐標為(Final_x，Final_y)，

其中，M_rx和M_ry分別為經過濾后剩余質點的橫、縱坐標；K為目標工程車輛主輪廓連通域的總和，m為各個連通域的序列號。

6.如權利要求1～5任一所述的目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法，其特征在于，所述步驟D包括：

對于各目標區域，對車身主輪廓分布的質點分別建立十字對稱域和交叉對稱域；

分別構建十字對稱域矩陣和交叉對稱域矩陣，兩對稱域矩陣分別由對應對稱域的各區域所包含質點的比率關系構建而成；

將十字對稱域矩陣和交叉對稱域矩陣中的元素進行比較，根據最大比率值及對應相比的質點區域標定車身方向矢量；

根據多視頻幀中的質點位移方向標定運動方向矢量。

7.一種目標工程車輛矢量軌跡追蹤裝置，包括輸入端口和處理器，其特征在于，所述輸入端口用于接收視頻，所述處理器用于根據如權利要求1～6任一所述的目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法對所述視頻進行處理。

8.一種工程視圖建模方法，其特征在于，包括：

S1：通過如權利要求1～6任一所述的目標工程車輛矢量軌跡追蹤方法完成對目標工程車輛運動方向矢量軌跡的定點跟蹤，得到運動軌跡線路徑；

S2：根據所述運動軌跡線路徑及車身方向矢量，基于目標工程車輛的結構參數，將目標工程車輛的碾壓軌跡面在平面空間內進行復現；

S3：在平面空間內標記出目標工程車輛的碾壓面區域，并突出對運動方向矢量標定的方向及車身方向矢量。

9.一種工程視圖建模裝置，其特征在于，包括數據接收單元、數據處理單元和展示單元，其中：

數據接收單元用于接收視頻數據；

數據處理單元用于根據權利要求8所述的工程視圖建模方法處理所述視頻數據；

展示單元用于展示所述數據處理單元的處理結果。