[發明專利]變距抓取機構及方法

在審

• 申請號: 202010728701.2
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN111740146A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 王莉;劉強;孫維峰;周揚;葉岍
• 申請（專利權）人: 天津齊物科技有限公司
• 主分類號: H01M10/04
• 分類號: H01M10/04;H01M10/058;B65G47/91;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 天津佳盟知識產權代理有限公司 12002
• 代理人: 李淑惠

1.變距抓取機構，其特征在于，包括：背板(1)，位于背板頂部的拖動氣缸(2)，位于背板前面且相互平行的兩條滑軌(3)，位于滑軌前沿滑軌滑行的滑板(5)，位于滑板上的傳動塊(9)，夾爪；所述滑板中部開有N個滑槽(21)，所述滑槽的底部和頂部位于同一高度，所述相鄰滑槽底部之間等距，距離值為X1，所述相鄰滑槽頂部之間等距，距離值為X2，X1數值與X2的數值對應于變距的兩個端值；相對于底板可以橫向自由滑動的N個滑棍，N個滑棍分別嵌套在N個滑槽中；所述傳動塊連接滑板與拖動氣缸的輸出軸；所述夾爪與滑棍下部固定連接。

2.根據權利要求1所述變距抓取機構，其特征在于，所述夾爪包括：安裝座(6)、夾爪氣缸(7)和4根夾棍(8)；所述安裝座與滑棍下部連接，夾爪氣缸用于調節夾棍之間的距離以實現夾持。

3.在權利要求1所述機構上實現的變距抓取方法，其特征在于，包括如下過程：

滑板的縱向總行程為H0；控制系統發出工件的目標距離值為X3，而當前的工件的實際距離值為X0；

步驟1：控制系統控制夾爪，完成工件夾取；

步驟2：判斷X3是否小于X0，如果是，轉步驟3，如果否，轉步驟5；

步驟3：拖動氣缸拖動滑板向上移動，縱向移動距離：

H＝(X0-X3)*H0/(X2-X1)；

步驟4：夾爪攜帶工件，實現對工件的變距移動；然后轉步驟7；

步驟5：拖動氣缸拖動滑板向下移動，縱向移動距離：

H＝(X3-X0)*H0/(X2-X1)；

步驟6：夾爪攜帶工件，實現對工件的變距移動；然后轉步驟7；

步驟7：結束。

4.在權利要求2所述機構上實現的變距抓取方法，其特征在于，包括如下過程：

滑板的縱向總行程為H0；控制系統發出工件的目標距離值為X3，而當前的工件的實際距離值為X0；

步驟1：控制系統控制夾棍，完成工件夾取；

步驟2：判斷X3是否小于X0，如果是，轉步驟3，如果否，轉步驟5；

步驟3：拖動氣缸拖動滑板向上移動，縱向移動距離：

H＝(X0-X3)*H0/(X2-X1)；

步驟4：夾爪氣缸控制夾棍的張合寬度，實現對工件的變距移動；然后轉步驟7；

步驟5：拖動氣缸拖動滑板向下移動，縱向移動距離：

H＝(X3-X0)*H0/(X2-X1)；

步驟6：夾爪氣缸控制夾棍的張合寬度，實現對工件的變距移動；然后轉步驟7；

步驟7：結束。