[發(fā)明專利]一種流道打磨機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010725890.8
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN111843731B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊立豪;陳愷勛;劉立
• 申請（專利權(quán)）人: 前元運(yùn)立（北京）機(jī)器人智能科技有限公司
• 主分類號: B24B19/02
• 分類號: B24B19/02;B24B29/02;B24B47/12;B24B47/22;B24B49/16;B24B51/00;B25J11/00
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51308
• 代理人: 代述波

本發(fā)明提出了一種流道打磨機(jī)器人，涉及打磨機(jī)器領(lǐng)域。該發(fā)明提出了一種流道打磨機(jī)器人，包含機(jī)械臂、驅(qū)動裝置、壓力傳感組件及控制器，上述機(jī)械臂安裝有拋光設(shè)備，上述驅(qū)動裝置與上述機(jī)械臂連接，用于帶動上述機(jī)械臂升降和平移，上述壓力傳感組件安裝于上述機(jī)械臂，用于分別感應(yīng)上述機(jī)械臂位于水平方向和高度方向的壓力，上述壓力傳感組件通信連接上述控制器，上述控制器與上述驅(qū)動裝置控制連接。本發(fā)明能夠替代手工拋光，解決人工成本高、熟練員工缺失和效率低的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及打磨機(jī)器領(lǐng)域，具體而言，涉及一種流道打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前制造業(yè)中打磨和拋光，主要還是以手工為主，比如生產(chǎn)模具產(chǎn)品。

手工拋光操作一個(gè)最大的缺點(diǎn)就是拋光打磨的穩(wěn)定性差，特別是模具形狀不是常規(guī)的立方體，例如變深度的流道凹槽拋光。除此之外，拋光產(chǎn)生的火花、粉塵及噪音嚴(yán)重影響工人的身心健康，人工打磨質(zhì)量要依照工人經(jīng)驗(yàn)去判斷好壞，而熟練且有經(jīng)驗(yàn)的拋光打磨工人培養(yǎng)周期長，培養(yǎng)成本高，使得打磨質(zhì)量難以得到保證。并且，隨著拋光打磨加工時(shí)間的增加，工人的體力會不斷被消耗，精力和體力都不能保持一個(gè)很好的狀態(tài)。由于長時(shí)間集中精力從事緊張、重復(fù)的勞動，容易發(fā)生工傷事故。所以熟練工的缺失，效率低、人工成本的不斷抬升及惡劣的工作環(huán)境都無形的增加了工藝的成本。

因此，目前需要一種能夠替代手工拋光的機(jī)器人，其能夠?qū)α鞯腊疾蹝伖猓⑶医鉀Q人工成本高、熟練員工缺失和效率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種流道打磨機(jī)器人，其能夠替代手工拋光，解決人工成本高、熟練員工缺失和效率低的問題。

本發(fā)明的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本申請實(shí)施例提供一種流道打磨機(jī)器人，包含機(jī)械臂、驅(qū)動裝置、壓力傳感組件及控制器，上述機(jī)械臂安裝有拋光設(shè)備，上述驅(qū)動裝置與上述機(jī)械臂連接，用于帶動上述機(jī)械臂升降和平移，上述壓力傳感組件安裝于上述機(jī)械臂，用于分別感應(yīng)上述機(jī)械臂位于水平方向和高度方向的壓力，上述壓力傳感組件通信連接上述控制器，上述控制器與上述驅(qū)動裝置控制連接。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述拋光設(shè)備設(shè)有打磨端，上述打磨端位于上述拋光設(shè)備遠(yuǎn)離上述機(jī)械臂的一端。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述拋光設(shè)備包含用于帶動上述打磨端轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動電機(jī)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述機(jī)械臂包含相互轉(zhuǎn)動連接且依次設(shè)置的機(jī)械座、第一支撐臂、第二支撐臂和第三支撐臂，上述驅(qū)動裝置包含第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置，上述第一驅(qū)動裝置連接上述第一支撐臂的轉(zhuǎn)動控制端，上述第二驅(qū)動裝置連接上述第二支撐臂的轉(zhuǎn)動控制端，上述第三驅(qū)動裝置連接上述第三支撐臂的轉(zhuǎn)動控制端，上述拋光設(shè)備安裝于上述第三支撐臂遠(yuǎn)離上述第二支撐臂的一端。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述機(jī)械臂包含第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸及第三轉(zhuǎn)軸，上述第一支撐臂通過上述第一轉(zhuǎn)軸與上述機(jī)械座鉸接，上述第二支撐臂通過上述第二轉(zhuǎn)軸與上述第一支撐臂鉸接，上述第三支撐臂通過上述第三轉(zhuǎn)軸與上述第二支撐臂鉸接，上述第一驅(qū)動裝置與上述第一轉(zhuǎn)軸連接，上述第二驅(qū)動裝置與上述第二轉(zhuǎn)軸連接，上述第三驅(qū)動裝置與上述第三轉(zhuǎn)軸連接。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述第三支撐臂安裝有水平儀，上述水平儀與上述控制器通信連接。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述壓力傳感組件連接于上述機(jī)械臂與上述拋光設(shè)備之間。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述壓力傳感組件包含六維力傳感器、第一壓板和第二壓板，上述第一壓板與上述機(jī)械臂連接，上述六維力傳感器連接于上述第一壓板和上述第二壓板之間，上述第二壓板與上述拋光設(shè)備連接。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，上述壓力傳感組件的輸出經(jīng)二階低通濾波器與上述控制器連接。