[發明專利]后走式自推工作機

有效

• 申請號: 202010725550.5
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN112293034B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 李陽;張銳;任宇飛;朱榮根
• 申請（專利權）人: 南京德朔實業有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種后走式自推工作機，包括：

主機，包括行走組件和驅動所述行走組件的驅動馬達；

把手裝置，連接至所述主機以供用戶在所述后走式自推工作機的后側操作所述后走式自推工作機；

其特征在于，所述后走式自推工作機設定或者存儲有一個預設推力值；所述后走式自推工作機還包括：

感測模塊，包括用于感測用戶施加至所述把手裝置以驅動所述后走式自推工作機的推力；

轉換模塊，根據所述感測模塊感測到的所述推力和所述預設推力值獲取一個期望轉速；

控制模塊，控制所述驅動馬達的轉速朝向所述期望轉速改變，直至實現用戶的推力值穩定在預設區間范圍內。

2.根據權利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

還包括預設模塊，所述預設推力值存儲在所述預設模塊中，所述預設推力值被設置為定值。

3.根據權利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述預設推力值被設置為大于等于10N且小于等于60N。

4.根據權利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述預設推力值被設置為大于等于20N且小于等于30N。

5.根據權利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述控制模塊驅動所述驅動馬達從當前的實際轉速以一個變化的加速度朝向所述期望轉速加速。

6.根據權利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述控制模塊驅動所述驅動馬達從當前的實際轉速以一個變化的加速度朝向所述期望轉速減速。

7.根據權利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述轉換模塊的調節過程可被設置為PID調節過程。

8.根據權利要求7所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述PID調節被設置為所述預設推力值與所述感測模塊感測到的推力值做差以獲得一個差值，對所述差值進行比例運算、積分運算、微分運算以獲得所述期望轉速。

9.根據權利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述感測模塊感測完當前壓力值至進行下次感測的時長被設置為0.04s。

10.一種控制后走式自推工作機的控制方法，所述后走式自推工作機包括行走組件、驅動所述行走組件的驅動馬達和供用戶在所述后走式自推工作機的后側操作所述后走式自推工作機的把手裝置，所述后走式自推工作機存儲或者設定有一個預設推力值，其特征在于，所述控制方法包括步驟：

周期性地感測用戶施加至所述把手裝置以驅動所述后走式自推工作機的推力；

根據感測到的所述推力和所述預設推力值獲取一個期望轉速；

控制所述驅動馬達的轉速朝向所述期望轉速改變，直至實現用戶的推力值穩定在預設區間范圍內。