[發(fā)明專利]后走式自推工作機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010725550.5
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN112293034B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李陽;張銳;任宇飛;朱榮根
• 申請（專利權(quán)）人: 南京德朔實業(yè)有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種后走式自推工作機，包括：

主機，包括行走組件和驅(qū)動所述行走組件的驅(qū)動馬達；

把手裝置，連接至所述主機以供用戶在所述后走式自推工作機的后側(cè)操作所述后走式自推工作機；

其特征在于，所述后走式自推工作機設(shè)定或者存儲有一個預(yù)設(shè)推力值；所述后走式自推工作機還包括：

感測模塊，包括用于感測用戶施加至所述把手裝置以驅(qū)動所述后走式自推工作機的推力；

轉(zhuǎn)換模塊，根據(jù)所述感測模塊感測到的所述推力和所述預(yù)設(shè)推力值獲取一個期望轉(zhuǎn)速；

控制模塊，控制所述驅(qū)動馬達的轉(zhuǎn)速朝向所述期望轉(zhuǎn)速改變，直至實現(xiàn)用戶的推力值穩(wěn)定在預(yù)設(shè)區(qū)間范圍內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

還包括預(yù)設(shè)模塊，所述預(yù)設(shè)推力值存儲在所述預(yù)設(shè)模塊中，所述預(yù)設(shè)推力值被設(shè)置為定值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述預(yù)設(shè)推力值被設(shè)置為大于等于10N且小于等于60N。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述預(yù)設(shè)推力值被設(shè)置為大于等于20N且小于等于30N。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述控制模塊驅(qū)動所述驅(qū)動馬達從當(dāng)前的實際轉(zhuǎn)速以一個變化的加速度朝向所述期望轉(zhuǎn)速加速。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述控制模塊驅(qū)動所述驅(qū)動馬達從當(dāng)前的實際轉(zhuǎn)速以一個變化的加速度朝向所述期望轉(zhuǎn)速減速。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)換模塊的調(diào)節(jié)過程可被設(shè)置為PID調(diào)節(jié)過程。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述PID調(diào)節(jié)被設(shè)置為所述預(yù)設(shè)推力值與所述感測模塊感測到的推力值做差以獲得一個差值，對所述差值進行比例運算、積分運算、微分運算以獲得所述期望轉(zhuǎn)速。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后走式自推工作機，其特征在于，

所述感測模塊感測完當(dāng)前壓力值至進行下次感測的時長被設(shè)置為0.04s。

10.一種控制后走式自推工作機的控制方法，所述后走式自推工作機包括行走組件、驅(qū)動所述行走組件的驅(qū)動馬達和供用戶在所述后走式自推工作機的后側(cè)操作所述后走式自推工作機的把手裝置，所述后走式自推工作機存儲或者設(shè)定有一個預(yù)設(shè)推力值，其特征在于，所述控制方法包括步驟：

周期性地感測用戶施加至所述把手裝置以驅(qū)動所述后走式自推工作機的推力；

根據(jù)感測到的所述推力和所述預(yù)設(shè)推力值獲取一個期望轉(zhuǎn)速；

控制所述驅(qū)動馬達的轉(zhuǎn)速朝向所述期望轉(zhuǎn)速改變，直至實現(xiàn)用戶的推力值穩(wěn)定在預(yù)設(shè)區(qū)間范圍內(nèi)。