[發(fā)明專利]一種小龍蝦位姿識(shí)別的在線視覺檢測方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010724509.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN111832532A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程松;徐志明;陳金成;陳忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電氣集團(tuán)自動(dòng)化工程有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;A22C29/02;G06T7/194
• 代理公司: 上海兆豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(有限合伙) 31241
• 代理人: 章蔚強(qiáng)

1.一種小龍蝦位姿識(shí)別的在線視覺檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，將分離的單一小龍蝦放置在光源下進(jìn)行照射，然后通過攝像頭進(jìn)行拍攝，將獲得的小龍蝦影像向圖像處理單元輸送；

步驟2，圖像處理單元，經(jīng)過圖像變換、圖像增強(qiáng)、圖像分割、圖像灰度化處理，將小龍蝦影像處理成標(biāo)準(zhǔn)尺寸、標(biāo)準(zhǔn)分辨率的小龍蝦灰度圖像；

步驟3，將小龍蝦灰度圖像進(jìn)行圖像分離處理，將小龍蝦的影像從背景中剝離形成小龍蝦黑白圖像；

步驟4，對(duì)小龍蝦黑白圖像進(jìn)行輪廓線提取處理，得到小龍蝦輪廓線曲線；

步驟5，對(duì)小龍蝦輪廓線曲線采用若干次小波變換，濾除小龍蝦輪廓線曲線上的無用細(xì)節(jié)，形成仍然保留頭部和身體連接點(diǎn)細(xì)節(jié)的，小龍蝦輪廓線變換曲線；

步驟6，依次對(duì)小龍蝦輪廓線變換曲線進(jìn)行依次進(jìn)行小龍蝦頭部和尾部端點(diǎn)判斷、小龍蝦頭部和尾部朝向判斷、小龍蝦背部和腹部曲線判斷、以及小龍蝦頭部和身體連接點(diǎn)判斷；

步驟7，根據(jù)小龍蝦頭部和身體連接點(diǎn)的判斷結(jié)果，由定位設(shè)備將小龍蝦進(jìn)行重新定位，以便去頭設(shè)備準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)，執(zhí)行小龍蝦的頭尾分離動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小龍蝦位姿識(shí)別的在線視覺檢測方法，其特征在于，步驟2中，所述小龍蝦灰度圖像的格式為，圖像的分辨率為0.353毫米/像素，采集圖像大小為640×480像素，24位彩色圖像，保存格式為bmp文件格式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小龍蝦位姿識(shí)別的在線視覺檢測方法，其特征在于，步驟3中，將將小龍蝦灰度圖像進(jìn)行圖像分離處理的方法為，對(duì)小龍蝦的灰度圖像進(jìn)行直方圖分析，得到雙峰形狀圖樣，低峰代表小龍蝦的灰度值，高峰代表背景灰度值，取兩個(gè)波峰的峰谷中間的灰度值作為閾值點(diǎn)，即可得到剝離形成的小龍蝦黑白圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小龍蝦位姿識(shí)別的在線視覺檢測方法，其特征在于，步驟4中，對(duì)小龍蝦黑白圖像進(jìn)行輪廓線提取處理的方法基于該小龍蝦黑白圖像的像素點(diǎn)分析，對(duì)于圖像中的任意像素點(diǎn)，它的8個(gè)相鄰點(diǎn)都為黑，則判定該點(diǎn)是內(nèi)部點(diǎn)，刪除該點(diǎn)；如否，則該點(diǎn)是邊界點(diǎn)，保留此點(diǎn)；通過逐行掃描，從而得到圖像輪廓，通過鏈碼將圖像輪廓保存。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小龍蝦位姿識(shí)別的在線視覺檢測方法，其特征在于，步驟5中，對(duì)對(duì)小龍蝦輪廓線曲線采用若干次小波變換的次數(shù)為3次，小龍蝦圖像經(jīng)過小波低通濾波變換后，得到一個(gè)邊緣輪廓全部為垂直和水平方向階躍的二值化圖像，為了能夠通過圖像處理快速識(shí)別小龍蝦輪廓曲線上的頭部和身體鏈接點(diǎn)特征，采用鏈碼表達(dá)小龍蝦輪廓曲線，鏈碼上的碼值變化就代表了小龍蝦輪廓曲線的階躍變化。