[發明專利]一種機器人手持多工件同步打磨方法

在審

• 申請號: 202010724443.0
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN111975577A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 王財先;黃萬永;吳鈺屾;黃志偉;劉坤
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B41/06;B24B41/00;B24B49/00;B24B49/16;B25J11/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，包括

多個固定打磨機和一機械手爪，所述機械手爪位于所述固定打磨機的上方，所述機械手爪安裝于機器人末端，所述機械手爪上安裝有工件固定裝置和旋轉驅動裝置，所述工件固定裝置通過轉軸與所述旋轉驅動裝置連接，所述工件固定裝置用于夾持固定工件；所述旋轉驅動裝置用于驅動所述工件旋轉加工，所述固定打磨機包括一磨盤，所述磨盤與所述工件接觸并對所述工件進行打磨，所述機械手爪操縱所述工件移動并轉移所述工件的打磨區域；

所述打磨方法進一步包括如下步驟：

S1、所述機械手爪抓起并固定若干待打磨工件，使待打磨工件移至所述固定打磨機的上方，并使待打磨工件與所述固定打磨機一一對應；

S2、啟動所有所述固定打磨機，啟動所述旋轉驅動裝置帶動若干工件同時同步旋轉；

S3、所述機械手爪依據預設打磨軌跡進行位移，帶動所有工件位移，使工件表面與所述固定打磨機接觸；

S4、實時監測工件的打磨面的加工狀態，于所述加工狀態不符合預設要求時，重新調整所述機械手爪的位置和打磨軌跡，以使所述加工狀態符合預設要求；

S5、所述固定打磨機與所述打磨工件的打磨面接觸進行打磨操作，于所有所述工件的打磨面均打磨完畢后，所述機械手爪卸下打磨好的所述工件。

2.根據權利要求1所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述工件固定裝置的數量不小于所述固定打磨機的數量。

3.根據權利要求1所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述機械手爪整體呈矩形體，所述工件固定裝置包括若干工件夾，每一所述工件夾均通過一所述轉軸活動安裝于機械手爪上。

4.根據權利要求3所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述旋轉驅動裝置包括安裝于所述機械手爪上的外部電機和減速機，所述外部電機的輸出軸連接所述減速機的輸入軸，所述減速機的輸出軸與若干所述轉軸通過齒輪傳動機構連接。

5.根據權利要求1所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，若干所述磨盤等高且等距設置，若干所述工件也等高且等距設置。

6.根據權利要求1所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述機械手爪上還設置控制器、監測裝置和報警裝置，所述監測裝置用于拍攝和檢測工件的姿勢和夾緊狀態，所述控制器與所述報警裝置、所述監測裝置連接；

所述監測裝置檢測到所述工件的工件夾緊姿勢不正確或夾緊力不滿足打磨要求時，所述控制器控制所述報警裝置報警，并且控制所述工件固定裝置重新調節對所述工件的夾緊姿勢或夾緊力。

7.根據權利要求1所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述固定打磨機打磨所述工件時，所述工件的打磨位置的法向量與所述工件的打磨切面垂直。

8.根據權利要求1所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，設置一工件坐標系于中間一所述工件的打磨面，所述工件坐標系的Z軸垂直于所述打磨面，所述工件坐標系的Y軸與所有所述磨盤的中心連線平行；

設置一打磨機坐標系于中間一所述固定打磨機的所述磨盤表面，所述打磨機坐標系的Z軸垂直于工件的打磨面，所述打磨機的Y軸與所有所述工件的中心連線平行。

9.根據權利要求8所述的一種機器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，打磨所述工件時，使工件上的每個待打磨點均經過所述固定打磨機的坐標系零點。