[發明專利]搖臂式智能裝卸車機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202010724056.7
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN111762592A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 楊靜;楊小龍;林偉;許劍梅;黃彬;林仁興;楊永臻
• 申請（專利權）人: 龍合智能裝備制造有限公司
• 主分類號: B65G67/08
• 分類號: B65G67/08;B65G67/24;B65G69/30;B65G23/44
• 代理公司: 北京云科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

1.一種搖臂式智能裝卸車機器人，應用于箱狀貨物采用貨車車廂運輸時的裝卸作業，其特征在于，設置有行動裝置、輸送臂、搖臂、前臂、第一轉軸裝置、控制模塊，所述行動裝置設置有車體、車輪，所述行動裝置能夠在車輪帶動下向任意方向進行位移，所述輸送臂安裝于所述行動裝置上，所述輸送臂設置有第一鏈條傳動機構，所述輸送臂的前端部固定地安裝在所述行動裝置的頂部，所述搖臂的后端部與所述輸送臂的前端部之間由所述第一轉軸裝置相連接，所述第一轉軸裝置可以帶動所述搖臂繞所述輸送臂的前端部進行轉動，所述搖臂和前臂上設置有第二鏈條傳動機構，所述前臂還設置有傳感器支架板、屬具倉、機械手臂，所述傳感器支架板設置于前臂的前端面上，所述傳感器支架板的寬度與高度與所述前臂的前端面的寬度與高度分別相等，所述傳感器支架板的底面設置有第一測距傳感器，所述傳感器支架板左側面設置有第二測距傳感器，所述傳感器支架板右側面設置有第三測距傳感器，所述傳感器支架板頂面設置有第四測距傳感器，所述傳感器支架板前端面設置有第五測距傳感器，所述前臂的后端部鎖固于所述搖臂的前端部上，所述屬具倉設置于前臂的內部，所述機械手臂設置于所述屬具倉內，所述機械手臂設置有液壓驅動裝置、推板，所述液壓驅動裝置設置有推桿，所述推板設置于所述推桿的端部，所述推板的前端面設置有圓形塑料軟盤，所述圓形塑料軟盤的中心設置有氣孔，所述氣孔連接真空管路或者壓縮空氣管路。

2.根據權利要求1所述的一種搖臂式智能裝卸車機器人，其特征在于，所述控制模塊實時采集所有測距傳感器的測距值，所述第一測距傳感器、第二測距傳感器、第三測距傳感器、第四測距傳感器、第五測距傳感器的測距值分別為L1、L2、L3、L4、L5，所述控制模塊內存儲有安全距離值M、箱狀貨物寬度D、箱狀貨物長度K、箱狀貨物高度H，所述安全距離值M確保所述前臂不會撞到貨車車廂，所述控制模塊設置有計數單元，所述機械手臂的輸入端口與所述控制模塊的輸出端口相連接，所述機械手臂每推出一次，所述控制模塊的計數單元內計數值加1，所述控制模塊內設置有奇偶計數單元，該奇偶計數單元內存儲的數值R在1與0之間切換，當搖臂式智能裝卸車機器人開始裝卸箱狀貨物的第一層時，R被設置為1，所述控制模塊控制第一轉軸裝置轉動一次，則R被重置一次，所述控制模塊控制車輪帶動所述行動裝置發生向前或者向后位移時，所述R被重置為1。

3.根據權利要求1所述的一種搖臂式智能裝卸車機器人，其特征在于，所述搖臂設置有搖臂架，所述前臂設置有前臂框體，所述輸送臂設置有輸送臂架，

第一鏈條傳動機構設置有第一鏈條、第一傳動軸和第二傳動軸，所述第一傳動軸和第二傳動軸均安裝在所述輸送臂架的內側壁上，所述第一鏈條由第一傳動軸和第二傳動軸張緊，

所述第二鏈條傳動機構設置有第二鏈條、第三傳動軸、第四傳動軸、壓緊輪，所述前臂框體鎖固在所述搖臂架的前端部上，所述第三傳動軸設置于所述搖臂架的后端部的內側壁上，所述第四傳動軸設置于所述前臂框體的內側壁上，所述壓緊輪設置于所述前臂框體與所述搖臂架相互鎖固的位置附近的前臂框體的內側壁上，所述壓緊輪壓緊于所述第二鏈條的上表面，使得所述第二鏈條在該位置發生折彎，

第一轉軸裝置設置有電動機、電動機轉軸輸出部，所述電動機與輸送臂架均固定安裝在車體上，

所述輸送臂架設置有過孔，所述電動機轉軸輸出部穿過該過孔與所述搖臂架鎖固連接，所述過孔的直徑大于所述電動機轉軸輸出部，所述電動機轉軸輸出部可以在該過孔內轉動，

所述前臂框體的內側壁上設置有光柵傳感器，光柵傳感器設置于所述第四傳動軸與壓緊輪之間，所述光柵傳感器的輸出端口與所述控制模塊的輸入端口相連接。