[發明專利]用于更新車輛的環境模型的方法、計算機程序、裝置、車輛和交通實體

在審

• 申請號: 202010722079.4
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN112311846A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: A·普法德勒;G·約爾諾德
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張健;劉春元

實施例提供了用于更新車輛處的環境模型的方法、計算機程序、裝置、車輛和交通實體。一種用于車輛（100）并且用于更新車輛（100）的環境模型的方法（10）包括獲得（12）車輛（100）的環境模型，環境模型包括沿著車輛軌跡的至少一部分的車輛（100）的環境中的靜態和動態對象。所述方法（10）進一步包括：至少向環境模型的動態對象指派（14）與正確性概率有關的信息；以及確定（16）至少一個動態對象，針對所述至少一個動態對象，與正確性概率有關的信息指示低于閾值的正確性概率。所述方法（10）進一步包括向環境傳輸（18）廣播消息，以請求關于所述至少一個動態對象的進一步信息。

技術領域

本發明涉及用于更新車輛處的環境模型的方法、計算機程序、裝置、車輛和交通實體，并且更具體地但非排他地涉及用于減小車輛處的環境模型中的不確定性的概念。

背景技術

在自主駕駛的范圍內，尤其是在較高自動化級別（諸如L4和L5）（高度自動化、完全自動化）中，對環境的感知是至關重要的。即使自主車輛由遙控駕駛來支持（其中車輛由在物理上位于其他地方的遠程控制中心來駕駛），但是操作者也可能需要關于周圍環境的輸入數據。

例如如果出現傳感器故障、視野被遮擋、或者在對象識別中出現不確定性，則存在其中車輛需要來自外部的輸入的情況。針對該問題的一種已知解決方案是傳感器共享，其中車輛基于原始數據或已經檢測到的對象來共享其環境模型。在這兩種情況下，發送數據的量可能使信道過載。

文檔US 7,979,173 B2描述了用于實現車輛的半自主或自主行駛的概念。提供了一種車輛行駛管理系統，該系統監測車輛在行駛車道中的位置以及行駛車道的位置，針對配備有該車輛行駛管理系統的車輛來創建專用行駛車道，并且管理車輛在該專用行駛車道中的行駛，以使車輛的行駛速度最大化并使車輛之間的碰撞最小化。行駛管理可能需要在車輛之間建立并且保持通信，其中車輛的移動被協調以實現該專用行駛車道中的相鄰車輛之間的最小距離。進入該專用行駛車道最佳地僅限于配備有該車輛行駛管理系統的車輛。

文檔WO 2017/192358 A1公開了一種與用于自主或半自主車輛的動態地圖層有關的系統和方法，并且該系統和方法允許利用多個可用的周圍傳感器（例如，協作式傳感器）來進行實時（例如，小于一秒的時延）更新，該周圍傳感器包括道路側傳感器和其他附近車輛的傳感器。當一車輛檢測到對傳感器視野的障礙物時，該車輛可能會從其他車輛請求傳感器數據，以填補該車輛的傳感器數據中的間隙。這允許車輛駕駛員或車輛照明系統聚焦在被遮住的區域上。

文檔8,255,144 B2描述了一種用于在車輛之間傳送數據的系統和方法。文檔US2016/0139594 A1公開了一種用于遠程操作自主乘客車輛的計算機設備、系統和方法。文檔US 9,896,100 B2描述了一種計算機實現的方法、系統和/或計算機程序產品，其基于以自主模式操作的自動駕駛車輛（SDV）的至少一個乘員的情緒狀態來自動提供該SDV與道路上的另一車輛之間的空間間隔。文檔US 8,260,482 B1公開了一種概念，其中當控制計算機已經確定其可以安全地將自動化車輛操縱到目的地時，自動化車輛中的乘客可以將該車輛的控制權轉讓（relinquish）給該控制計算機。乘客可以通過例如在車輛的方向盤上施加不同程度的壓力來轉讓或重新獲得對車輛的控制權。文檔KR 10 1891612描述了一種與其他自主車輛進行通信的自主車輛。

存在針對用于自主駕駛車輛的改進的通信概念的需要。

實施例基于以下發現：遙控駕駛（遠程控制）至少部分地由如下自動化車輛來激勵：該自動化車輛在標識對象并將對象進行分類方面遇到了困難。即使利用基于遙控駕駛的解決方案，控制/命令中心也可能需要自主車輛的支持來生成并驗證軌跡。所發現的是，可以在不共享太多數據的情況下由其他車輛或基礎設施以快速且高效的方式來提供這種幫助。一個基本發現是：可以通過指定請求消息中所需的信息來減少車輛之間的信令開銷，從而避免被提供有冗余或無用的信息。

發明內容