[發明專利]一種遙操作主手夾持機構

在審

• 申請號: 202010721918.0
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN113967079A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 徐凱
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種遙操作主手夾持機構，其特征在于，包括：主手殼體(1)、夾持機構(2)、連桿機構和非接觸式傳感器組件，其中

所述夾持機構(2)包括夾持端和連接端，所述夾持端向所述主手殼體(1)的外部方向延伸，所述連接端與所述主手殼體(1)鉸接于第一位置，所述夾持端在與第一位置間隔開的第二位置鉸接至所述連桿機構的一端，所述連桿機構的另一端為運動端，且所述運動端位于所述主手殼體(1)內；

所述非接觸式傳感器組件包括間隔設置的非接觸式傳感器和傳感器感應件，所述非接觸式傳感器固定設置在所述主手殼體(1)內，所述傳感器感應件位于所述主手殼體(1)內且與所述連桿機構的運動端連接。

2.根據權利要求1所述的遙操作主手夾持機構，其特征在于，所述夾持機構(2)包括設置在所述主手殼體(1)中心線兩側的第一夾持機構(21)和第二夾持機構(22)，所述第一夾持機構(21)和所述第二夾持機構(22)的連接端分別在第一旋轉中心(Ⅰ)和第二旋轉中心(Ⅱ)與所述主手殼體(1)鉸接，所述第一旋轉中心(Ⅰ)和所述第二旋轉中心(Ⅱ)間隔設置；

所述連桿機構包括第一連桿(3)和第二連桿(4)；

所述第一連桿(3)的一端與所述第一夾持機構(21)鉸接，所述第二連桿(4)的一端與所述第二夾持機構(22)鉸接；

且所述第一連桿(3)與所述第二連桿(4)位于不同的平面內；

所述第一連桿(3)和所述第二連桿(4)的另一端形成所述運動端，所述傳感器感應件與所述運動端連接。

3.根據權利要求2所述的遙操作主手夾持機構，其特征在于，所述第一夾持機構(21)和所述第二夾持機構(22)沿所述主手殼體(1)的中心線對稱設置；

所述第一夾持機構(21)和所述第二夾持機構(22)的轉動帶動所述傳感器感應件沿所述主手殼體(1)中心線的方向靠近或遠離所述非接觸式傳感器移動。

4.根據權利要求1所述的遙操作主手夾持機構，其特征在于，還包括至少一根導向桿(5)；

所述主手殼體(1)為內部具有容納空腔的封閉殼體，所述主手殼體(1)包括連接件(101)，所述夾持機構(2)的連接端與所述連接件(101)鉸接；

所述連接件(101)上設有至少一個導向孔，所述導向桿(5)一端滑動設置在所述導向孔內，另一端與所述傳感器感應件固定連接。

5.根據權利要求2所述的遙操作主手夾持機構，其特征在于，所述第一夾持機構(21)的連接端沿第一旋轉中心(Ⅰ)的鉸接軸線方向凸出形成第一止擋部(213)，所述第一連桿(3)上設置有與所述第一止擋部(213)適配的第一限位面(33)；

所述第二夾持機構(22)的連接端沿第二旋轉中心(Ⅱ)的鉸接軸線方向凸出形成第二止擋部(223)，所述第二連桿(4)上設置有與所述第二止擋部(223)適配的第二限位面(43)。

6.根據權利要求2所述的遙操作主手夾持機構，其特征在于，所述第一夾持機構(21)的連接端與所述第二夾持機構(22)的連接端在彼此相對的側面上分別設置有第三限位面(214)和第四限位面(224)，所述第三限位面(214)和所述第四限位面(224)在所述第一夾持機構(21)與所述第二夾持機構(22)閉合時相互抵持；

優選地，所述第三限位面(214)和所述第四限位面(224)位于所述第一夾持機構(21)和所述第二夾持機構(22)的連接端在彼此相對的側面近端部分，端所述第一夾持機構(21)的連接端與所述第二夾持機構(22)的連接端在彼此相對的側面遠端之間設有間隙；

優選地，所述第一夾持機構(21)的連接端與夾持端的呈夾角連接，所述第二夾持機構(22)的連接端與夾持端的呈夾角連接。

7.根據權利要求2所述的遙操作主手夾持機構，其特征在于，還包括彈性件(9)，所述彈性件(9)的兩端分別與所述主手殼體(1)和所述運動端連接；

優選地，所述彈性件(9)為彈簧。

8.根據權利要求1所述的遙操作主手夾持機構，其特征在于，所述非接觸式傳感器組件選自光電位置傳感器組件或電磁傳感器組件。