[發(fā)明專利]橋梁主動防撞預警方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010721289.1
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN111951609B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設計）人: 黃旭艷;吳國松
• 申請（專利權）人: 深圳市云洲創(chuàng)新科技有限公司;珠海云洲智能科技股份有限公司
• 主分類號: G08G3/02
• 分類號: G08G3/02;G08B21/18
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 汪海琴

1.一種橋梁主動防撞預警方法，其特征在于，包括：

獲取待通行船舶的航行信息，所述航行信息包括所述待通行船舶的第一航行速度、偏航信息以及表征所述待通行船舶的高度是否超過限制高度的檢測信息；

根據(jù)所述航行信息確定所述待通行船舶撞擊橋梁的風險等級；

向所述待通行船舶發(fā)送所述風險等級對應的預警信息，所述預警信息包括所述待通行船舶的避撞策略；

在向所述待通行船舶發(fā)送所述預警信息之后的第一預設時間內(nèi)，獲取所述待通行船舶的第二航行速度；

根據(jù)所述第一航行速度以及所述第二航行速度判斷所述待通行船舶是否執(zhí)行所述避撞策略；

在判定所述待通行船舶未執(zhí)行所述避撞策略的情況下，生成出航指令并向執(zhí)法船發(fā)送所述出航指令，所述出航指令用于指示所述執(zhí)法船執(zhí)行預設的脫鉤任務，所述執(zhí)法船包括位于橋梁第二預設區(qū)域內(nèi)的多條無人船，所述無人船用于向所述待通行船舶發(fā)出警告信息。

2.如權利要求1所述的橋梁主動防撞預警方法，其特征在于，所述獲取待通行船舶的航行信息，包括：

在所述待通行船舶經(jīng)過第一預設位置的限高測量設備時，接收所述限高測量設備發(fā)送的檢測信號，并根據(jù)所述檢測信號生成表征所述待通行船舶的高度是否超過限制高度的檢測信息。

3.如權利要求1所述的橋梁主動防撞預警方法，其特征在于，所述獲取待通行船舶的航行信息，包括：

在所述待通行船舶到達第一預設區(qū)域后，接收預標定的偏航檢測設備發(fā)送的檢測圖像，所述檢測圖像包含有預設的航道邊界線以及所述待通行船舶；

根據(jù)所述檢測圖像，確定所述待通行船舶相對于所述航道邊界線的偏航信息。

4.如權利要求1所述的橋梁主動防撞預警方法，其特征在于，所述限制高度包括危險高度和警戒高度，所述危險高度小于所述橋梁的允許通行高度，所述警戒高度小于所述危險高度；

所述根據(jù)所述航行信息確定所述待通行船舶撞擊橋梁的風險等級，包括：

在所述航行信息滿足第一風險等級條件中的任一項時，確定所述待通行船舶撞擊橋梁的風險等級為第一等級；所述第一風險等級條件包括所述待通行船舶的高度大于所述危險高度、所述偏航信息大于第一閾值以及所述第一航行速度大于第一速度；

在所述航行信息滿足第二風險等級條件中的任一項時，確定所述待通行船舶撞擊橋梁的風險等級為第二等級；所述第二風險等級條件包括所述待通行船舶的高度位于所述危險高度與所述警戒高度之間，所述偏航信息位于所述第一閾值與第二閾值之間，所述第一航行速度位于所述第一速度與第二速度之間；其中，所述第二閾值小于所述第一閾值，所述第二速度小于所述第一速度；

在所述航行信息滿足第三風險等級條件中的任一項時，確定所述待通行船舶撞擊橋梁的風險等級為第三等級；所述第三風險等級條件包括所述第一航行速度位于所述第二速度與第三速度之間，所述第三速度小于所述第二速度且大于所述橋梁的允許通航速度。

5.如權利要求1所述的橋梁主動防撞預警方法，其特征在于，所述向執(zhí)法船發(fā)送所述出航指令，包括：

將所述執(zhí)法船中與所述待通行船舶之間距離最近的無人船確定為目標無人船；

判斷所述目標無人船是否滿足任務執(zhí)行條件；

在所述目標無人船滿足任務執(zhí)行條件的情況下，向所述目標無人船發(fā)送所述出航指令。

6.如權利要求5所述的橋梁主動防撞預警方法，其特征在于，所述向所述目標無人船發(fā)送所述出航指令之后，所述方法還包括：

獲取所述待通行船舶的位置信息，并向所述目標無人船發(fā)送所述位置信息；所述位置信息用于指示所述目標無人船根據(jù)所述位置信息進行路徑規(guī)劃；

在所述目標無人船與所述待通行船舶之間的距離小于第一預設距離的情況下，響應于接收到的警告信息，生成警告指令并向所述目標無人船發(fā)送所述警告指令，所述警告指令用于指示所述目標無人船發(fā)出警告。