[發(fā)明專利]無(wú)人駕駛同跨多天車協(xié)同調(diào)度方法及系統(tǒng)、介質(zhì)及終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010719977.4
• 申請(qǐng)日: 2020-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN111832965A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 祝軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海得控制系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/06
• 分類號(hào): G06Q10/06;G06Q10/04;G06Q50/04
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發(fā)明提供一種無(wú)人駕駛同跨多天車協(xié)同調(diào)度方法及系統(tǒng)、介質(zhì)及終端，包括以下步驟：獲取位于同跨的目標(biāo)天車和相鄰天車的開始位置、目的地、規(guī)劃路徑和閉塞區(qū)；判斷所述目標(biāo)天車和所述相鄰天車是否存在閉塞區(qū)沖突；若是，通過(guò)避讓消解所述閉塞區(qū)沖突，并更新所述目標(biāo)天車的閉塞區(qū)；若否，判斷所述目標(biāo)天車和所述相鄰天車是否存在路徑?jīng)_突；若存在，通過(guò)等待消解所述路徑?jīng)_突，并更新所述目標(biāo)天車的閉塞區(qū)；若不存在，輸出所述目標(biāo)天車的規(guī)劃路徑作為所述目標(biāo)天車的可執(zhí)行路徑。本發(fā)明的無(wú)人駕駛同跨多天車協(xié)同調(diào)度方法及系統(tǒng)、介質(zhì)及終端不僅能夠?qū)崿F(xiàn)多天車的路徑?jīng)_突消解和有序避讓，而且能夠適應(yīng)天車作業(yè)目的地變更、天車故障或異常等變動(dòng)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人駕駛同跨多天車協(xié)同調(diào)度方法及系統(tǒng)、介質(zhì)及終端。

背景技術(shù)

近年來(lái)，智能制造在全球范圍內(nèi)快速發(fā)展，對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展、分工格局和推動(dòng)形成新的生產(chǎn)方式、產(chǎn)業(yè)形態(tài)和商業(yè)模式帶來(lái)重要影響。目前國(guó)內(nèi)冶金行業(yè)倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)中大部分天車仍采用傳統(tǒng)人工駕駛方式。推進(jìn)天車駕駛無(wú)人化和智能化，可提高倉(cāng)庫(kù)利用率和出入庫(kù)效率，大幅提高員工安全保障，并降低人工成本。因此，天車無(wú)人化和智能化已成為冶金行業(yè)加快供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革、在倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)中實(shí)現(xiàn)智能制造的必然趨勢(shì)。

多臺(tái)無(wú)人駕駛天車在同一個(gè)跨區(qū)進(jìn)行作業(yè)時(shí)，會(huì)面臨相鄰天車作業(yè)之間的協(xié)同調(diào)度問(wèn)題。不合理的調(diào)度會(huì)引起多車相互等待而降低運(yùn)行效率、觸發(fā)天車控制層和硬件層防撞保護(hù)而異常停車等問(wèn)題。對(duì)同一跨區(qū)內(nèi)的多臺(tái)相鄰無(wú)人天車進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，以實(shí)現(xiàn)路徑?jīng)_突消解和有序避讓，是實(shí)現(xiàn)天車駕駛無(wú)人化和智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。

針對(duì)無(wú)人駕駛同跨多天車作業(yè)中的路徑?jīng)_突問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)中已有多種方法被提出。但是已有方法缺少對(duì)天車目的地變更、天車故障或異常等變動(dòng)性的適應(yīng)能力，在出現(xiàn)變動(dòng)性時(shí)，仍會(huì)引起多車相互等待而降低運(yùn)行效率、觸發(fā)天車控制層和硬件層防撞保護(hù)而異常停車等問(wèn)題。

例如，申請(qǐng)公布號(hào)為CN105447619A的中國(guó)發(fā)明專利《一種天車沖突檢測(cè)及智能避讓方法》公開一種基于重疊區(qū)的天車沖突檢測(cè)和智能避讓方法，該方法將優(yōu)先級(jí)較高的天車進(jìn)入重疊區(qū)和退出重疊區(qū)避讓的兩個(gè)先后動(dòng)作進(jìn)行了綁定，無(wú)法適應(yīng)優(yōu)先級(jí)較低的天車作業(yè)目的地變更而引起的重疊區(qū)變更；同時(shí)，該方法將優(yōu)先級(jí)較高的天車離開重疊區(qū)和優(yōu)先級(jí)較低的天車進(jìn)入重疊區(qū)兩個(gè)動(dòng)作進(jìn)行了同步，無(wú)法適應(yīng)優(yōu)先級(jí)較高的天車由于故障或異常而未及時(shí)離開重疊區(qū)時(shí)的變動(dòng)性。

再例如，申請(qǐng)公布號(hào)為CN107298386A的中國(guó)發(fā)明專利《一種實(shí)現(xiàn)天車無(wú)人駕駛多天車間沖突規(guī)避的方法》公開一種特征決策樹群方法，根據(jù)天車作業(yè)狀態(tài)確定是否形成沖突以及是否需要避讓，但也未考慮如何適應(yīng)天車目的地變更、天車故障或異常等變動(dòng)性。

還例如，申請(qǐng)公布號(hào)為CN109409603A的中國(guó)發(fā)明專利《一種應(yīng)用于多行車的調(diào)度算法》公開一種根據(jù)天車數(shù)量將作業(yè)區(qū)域劃分為與天車數(shù)量相同的區(qū)域，通過(guò)分區(qū)避免天車路徑?jīng)_突的方法。然而，該方法未能真正實(shí)現(xiàn)多天車協(xié)同調(diào)度，也無(wú)法適應(yīng)變動(dòng)性。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人駕駛同跨多天車協(xié)同調(diào)度方法及系統(tǒng)、介質(zhì)及終端，基于移動(dòng)閉塞技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛同跨多天車協(xié)同調(diào)度，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)多天車的路徑?jīng)_突消解和有序避讓，而且能夠適應(yīng)天車作業(yè)目的地變更、天車故障或異常等變動(dòng)性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種無(wú)人駕駛同跨多天車協(xié)同調(diào)度方法，包括以下步驟：獲取位于同跨的目標(biāo)天車和相鄰天車的開始位置、目的地、規(guī)劃路徑和閉塞區(qū)；判斷所述目標(biāo)天車和所述相鄰天車是否存在閉塞區(qū)沖突；若存在閉塞區(qū)沖突，通過(guò)避讓消解所述閉塞區(qū)沖突，并更新所述目標(biāo)天車的閉塞區(qū)；若不存在閉塞區(qū)沖突，判斷所述目標(biāo)天車和所述相鄰天車是否存在路徑?jīng)_突；若存在路徑?jīng)_突，通過(guò)等待消解所述路徑?jīng)_突，并更新所述目標(biāo)天車的閉塞區(qū)；若不存在路徑?jīng)_突，輸出所述目標(biāo)天車的規(guī)劃路徑作為所述目標(biāo)天車的可執(zhí)行路徑。