[發(fā)明專利]輸送線的阻塞檢測方法及相關(guān)裝置、設(shè)備

在審

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• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN112001890A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李保坤;王楓
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/246;G06T7/62;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本發(fā)明公開了一種輸送線的阻塞檢測方法及相關(guān)裝置、設(shè)備，其中，輸送線的阻塞檢測方法包括：先從拍攝輸送線得到的第一圖像序列中確定輸送線的待確認阻塞區(qū)域，再對待確認阻塞區(qū)域進行光流計算，以得到待確認阻塞區(qū)域在第二圖像序列中的運動信息，其中，第二圖像序列是拍攝輸送線得到，且拍攝時間晚于第一圖像序列的拍攝時間，最后統(tǒng)計運動信息，以確定待確認阻塞區(qū)域是否確實被阻塞。通過上述方式，本發(fā)明能夠提高輸送線阻塞檢測的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輸送線的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種輸送線的阻塞檢測方法及相關(guān)裝置、設(shè)備。

背景技術(shù)

近年來，隨著各大電商平臺的快速發(fā)展，網(wǎng)上購物也不斷地融入到人們的生活中。網(wǎng)上購物帶動了物流行業(yè)的發(fā)展，而物流行業(yè)的飛速發(fā)展，也使得網(wǎng)上購物有了進一步的擴張。在物流行業(yè)中，通過輸送線對物流包裹進行輸送分揀是至關(guān)重要的，其影響了物流輸送的質(zhì)量與速度。

目前，在物流輸送過程中，多使用輸送線配合若干分揀人員對物流包裹進行管控，往往一名分揀人員需要兼顧多個輸送線。而由于輸送線的輸送空間有限，且物流包裹在輸送線內(nèi)擺放的隨機性，使得輸送線在輸送物流包裹的過程中，常常出現(xiàn)物流包裹堆積阻塞的現(xiàn)象發(fā)生，導致輸送線的物流輸送效率降低以及物流包裹在堆積阻塞過程中受損。

目前，針對輸送線的阻塞，行業(yè)內(nèi)采取的做法有加大人工對輸送線的監(jiān)控，從而發(fā)現(xiàn)輸送線的阻塞情況，來對輸送線進行處理。但上述做法的人工投入成本較大，且實際中存在人員協(xié)調(diào)的問題，難以簡單實施。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種輸送線的阻塞檢測方法及相關(guān)裝置、設(shè)備，以解決目前存在的難以獲知輸送線的阻塞狀態(tài)的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種輸送線的阻塞檢測方法，包括：從拍攝輸送線得到的第一圖像序列中確定輸送線的待確認阻塞區(qū)域；對待確認阻塞區(qū)域進行光流計算，以得到待確認阻塞區(qū)域在第二圖像序列中的運動信息，其中，第二圖像序列是拍攝輸送線得到，且拍攝時間晚于第一圖像序列的拍攝時間；統(tǒng)計運動信息，以確定待確認阻塞區(qū)域是否確實被阻塞。

其中，對待確認阻塞區(qū)域進行光流計算，以得到待確認阻塞區(qū)域在第二圖像序列中的運動信息包括：基于時間軸，通過稠密光流依次計算待確認阻塞區(qū)域在第二圖像序列中每相鄰兩張圖像的運動信息，得到待確認阻塞區(qū)域在每相鄰兩張圖像之間的偏移量。

其中，得到待確認阻塞區(qū)域在每相鄰兩張圖像之間的偏移量之后包括：統(tǒng)計第二圖像序列中所有相鄰兩張圖像之間的偏移量，得到偏移總量；響應(yīng)于偏移總量沒有超過預設(shè)閾值，輸出待確認阻塞區(qū)域被阻塞的結(jié)果。

其中，從拍攝輸送線得到的第一圖像序列中確定輸送線的待確認阻塞區(qū)域的步驟包括：拍攝輸送線，得到圖像序列；將圖像序列劃分為第一圖像序列與第二圖像序列；分別對第一圖像序列中的每張圖像進行像素分類，得到第一圖像序列中的每張圖像對應(yīng)的像素分類圖；將每張像素分類圖進行疊加處理，得到第一圖像序列對應(yīng)的疊層圖像，以通過疊層圖像確定輸送線中的待確認阻塞區(qū)域。

其中，分別對第一圖像序列中的每張圖像進行像素分類，得到第一圖像序列中的每張圖像對應(yīng)的像素分類圖的步驟包括：通過語義分割網(wǎng)絡(luò)分別對第一圖像序列中的每張圖像進行像素分類，給輸送線上的輸送對象設(shè)定預設(shè)像素值，得到第一圖像序列中的每張圖像對應(yīng)的像素分類圖。

其中，將每張像素分類圖進行疊加處理，得到第一圖像序列對應(yīng)的疊層圖像，以通過疊層圖像確定輸送線中的待確認阻塞區(qū)域的步驟包括：將每張像素分類圖的預設(shè)像素值進行對齊疊加，得到疊層圖像的累加像素值；響應(yīng)于疊層圖像中存在累加像素值超過設(shè)定值的區(qū)域，將區(qū)域確定為待確認阻塞區(qū)域。

其中，語義分割網(wǎng)絡(luò)是通過以下步驟得到的：采集預設(shè)數(shù)量的輸送線的圖像數(shù)據(jù)；將圖像數(shù)據(jù)輸入至深度學習網(wǎng)絡(luò)，利用損失函數(shù)和隨機梯度下降策略對深度學習網(wǎng)絡(luò)進行訓練，得到語義分割網(wǎng)絡(luò)。