[發(fā)明專利]一種3D揀選物流機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010719392.2
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN112009926B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設計）人: 高鵬;蔣松
• 申請（專利權）人: 上海宇航系統(tǒng)工程研究所
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/14
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 李晶堯

本發(fā)明涉及一種3D揀選物流機器人，屬于物品搬運揀選技術領域；包括承載機體、2個豎直攀爬動力體、貨叉；承載機體頂端中部設置有第一矩形凹槽；貨叉對稱設置在第一矩形凹槽的側壁處，實現(xiàn)貨叉沿水平方向伸出縮回承載機體；承載機體頂端還設置有2個第二矩形凹槽；2個第二矩形凹槽對稱設置在第一矩形凹槽的兩側；且第一矩形凹槽與2個第二矩形凹槽的軸向相同，且軸向兩端均為開孔設計；2個豎直攀爬動力體對應嵌入在2個第二矩形凹槽中，2個豎直攀爬動力體同步運動，實現(xiàn)2個豎直攀爬動力體豎直伸出縮回承載機體；本發(fā)明不僅可以兼顧多種作業(yè)模式、擴大作業(yè)空間，而且實施簡單方便，降低投入成本，滿足密集化、柔性化、智能化需要。

技術領域

本發(fā)明屬于物品搬運揀選技術領域，涉及一種3D揀選物流機器人。

背景技術

物流產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展對物流裝備數(shù)量和質(zhì)量的需求也不斷提高，運輸、揀選等環(huán)節(jié)均面臨著數(shù)量效率提升與勞動力短缺的突出矛盾，而倉儲空間利用率和資金投入也成為影響物流產(chǎn)業(yè)效益的關鍵因素。

目前倉儲作業(yè)模式主要包括：料箱到人、貨架到人、訂單到人三種模式。料箱到人模式中，一個料箱可以放多個SKU，物流設備將料箱帶入工作站，優(yōu)點是作業(yè)最小單位為料箱或整件物品，物流設備可以實現(xiàn)揀選和運輸作業(yè)，常選用的設備為堆垛機、穿梭車，缺點是系統(tǒng)初期投入成本高、作業(yè)效率低；訂單到人模式中，物流設備為駝載揀貨車主要起到運輸作用，人在貨架巷道中進行揀選，當物流設備到達巷道口時由揀貨員進行分播，優(yōu)點是由人進行末端揀選情況下作業(yè)最小單位可至SKU，常選用的設備有AGV、AMR，缺點是人員作為揀選主體需求量大而且作業(yè)效率和作業(yè)高度受限；貨架到人模式中，物流設備駝載貨架至揀選臺，由人員進行揀選后，物流設備再駝載貨架駛離，優(yōu)點是人員固定在揀選臺可以進行高頻次揀選，作業(yè)最小單位可至SKU，由物流設備實現(xiàn)貨架連同貨品運輸作業(yè)，常選用的設備為AGV，缺點是貨架容積受限，貨架整體搬運效率較低。

物流發(fā)展趨勢是提高空間利用率，減小作業(yè)時間，細化作業(yè)對象，柔性部署，貨架到人和訂單到人所使用物流設備無法滿足密集化倉儲需要，造成空間浪費，而料箱到人方式所采用物流設備中，堆垛機只能在貨架巷道中獨立運行，而穿梭車雖然可以在平面移動但跨層轉移需要提升機構輔助，而且二者均需要配置相應運行軌道和輸送線，不僅效率低而且靈活性不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術問題是：克服現(xiàn)有技術的不足，提出3D作業(yè)物流機器人，不僅可以兼顧多種作業(yè)模式、擴大作業(yè)空間，而且實施簡單方便，降低投入成本，滿足密集化、柔性化、智能化需要。

本發(fā)明解決技術的方案是：

一種3D揀選物流機器人，包括承載機體、2個豎直攀爬動力體、貨叉和貨架；其中，承載機體為水平放置的盒裝結構；承載機體頂端中部設置有第一矩形凹槽；貨叉對稱設置在第一矩形凹槽的側壁處，實現(xiàn)貨叉沿水平方向伸出縮回承載機體；承載機體頂端還設置有2個第二矩形凹槽；2個第二矩形凹槽對稱設置在第一矩形凹槽的兩側；且第一矩形凹槽與2個第二矩形凹槽的軸向相同，且軸向兩端均為開孔設計；2個豎直攀爬動力體對應嵌入在2個第二矩形凹槽中，2個豎直攀爬動力體同步運動，實現(xiàn)2個豎直攀爬動力體豎直伸出縮回承載機體；貨架上放置貨物，實現(xiàn)豎直攀爬動力體帶動承載機體攀爬至貨架的指定位置，通過貨叉將貨物從貨架上取走；或承載機體上放置貨物，豎直攀爬動力體帶動承載機體攀爬至貨架的指定位置，通過貨叉將貨物從承載機體移出至貨架上。

在上述的一種3D揀選物流機器人，所述承載機體沿貨叉軸向方向兩端的側壁底端共設置有10個萬向輪；10個萬向輪對稱分布，且承載機體每側5個萬向輪成水平直線排列；承載機體的底部均勻設置有牛眼輪。