[發明專利]一種基于UR機械臂的具有力感知的結腸鏡輸送裝置

在審

• 申請號: 202010718956.0
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN111658153A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 張永德;高英博;趙梓汐;姜金剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/31
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于UR機械臂的具有力感知的結腸鏡輸送裝置，包括手拉桿(1)、轉接盤(6)、滑軌架(5)、外殼(4)、固定板(2)、吊桿I(12)、吊桿II(11)、輥子I(15)、輥子II(20)、齒輪I(17)、齒輪II(18)、扭矩傳感器(22)、三維力傳感器(7)，所述的外殼左右兩側均附有滑軌I(4-2)、滑軌II(4-1)、孔I(4-4)和孔II(4-3)，外殼的前后兩側附有孔III(4-6)和孔IV(4-5)，固定軸穿過外殼的孔I(4-4)和孔II(4-3)，滑動軸穿過外殼的滑軌I(4-2)和滑軌II(4-1)，齒輪保護架(3)安裝在外殼(4)的左側，三維力傳感器(7)放置在外殼(4)的前端，其三維力傳感器(7)的中心與外殼上孔III(4-6)的中心對齊，傳感器固定架(8)安裝在外殼(4)的前端，固定板(2)安裝在外殼(4)的上端。

2.根據權利要求1所述的一種基于UR機械臂的具有力感知的結腸鏡輸送裝置，其特征在于：所述的電機(21)、輥子I(15)、齒輪I(17)依次安裝在固定軸(19)上，吊環I(13)、扭矩傳感器(22)、輥子II(20)、吊環II(14)、齒輪II(18)依次安裝在滑動軸(16)上，吊桿I(12)一端安裝在吊環I(13)上，吊桿I(13)的另一端穿過彈簧I(9)、固定板(2)的孔V(4-7)后安裝在手拉桿(1)的一端，吊桿II(11)一端安裝在吊環II(14)上，吊桿II(11)的另一端穿過彈簧II(10)、固定板(2)的孔VI(4-8)后安裝在手拉桿(1)的一端。

3.根據權利要求1所述的一種基于UR機械臂的具有力感知的結腸鏡輸送裝置，其特征在于：所述的滑軌架(5)附有滑軌，其滑軌內表面與滑動軸(16)一端外表面貼合，滑軌架(5)固定在外殼(4)的右側，轉接盤(6)固定在滑軌架(5)上，其轉接盤(6)可固定在UR機械臂(23)末端的旋轉關節上。