[發明專利]激光雷達系統及其信號處理方法

在審

• 申請號: 202010718518.4
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN112363179A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 崔在元
• 申請（專利權）人: 奧特潤株式會社
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/89;G01S7/48;G01S7/4861;G01S7/487;H03K19/0175
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 梁小龍

1.一種激光雷達系統，其中，包括：

發送部，向對象物體輸出n個輸出脈沖；

接收部，接收多個輸入脈沖，所述多個輸入脈沖對應于由所述對象物體反射的所述n個輸出脈沖；以及

信號處理部，具備：信號變換部，用于將所述多個輸入脈沖變換為離散信號；編碼部，對被變換為離散信號的所述多個輸入脈沖的振幅信息進行編碼。

2.根據權利要求1所述的激光雷達系統，其中，所述信號變換部包括輸入有所述多個輸入脈沖的m個比較器，其中m為2以上的整數。

3.根據權利要求2所述的激光雷達系統，其中，所述m個比較器分別適用不同電壓值的可變參考電壓，并利用所述可變參考電壓將連續信號形態的所述多個輸入脈沖變換為離散信號形態。

4.根據權利要求3所述的激光雷達系統，其中，所述可變參考電壓包括第一可變參考電壓、第二可變參考電壓及第m可變參考電壓以分別適用于所述m個比較器，

所述第一可變參考電壓的電壓值小于所述第二可變參考電壓的電壓值，

所述第二可變參考電壓的電壓值小于所述第m可變參考電壓的電壓值。

5.根據權利要求2所述的激光雷達系統，其中，所述編碼部，包括：

反轉邏輯門部，若在所述m個比較器中除第一比較器之外的比較器的輸出端發生上升沿，則反轉當前數據值后進行傳送；

寄存器部，若在所述第一比較器的輸出端發生下降沿，則存儲至少一個高電平的數據值，接受并存儲所述反轉邏輯門部的數據值；以及

邏輯門部，利用存儲在所述寄存器部的數據值生成對應于所述輸入脈沖的振幅信息的振幅編碼值。

6.根據權利要求5所述的激光雷達系統，其中，所述反轉邏輯門部，包括：

m-1個反轉用D觸發器，除所述第一比較器之外的多個比較器的各個輸出端連接于時鐘輸入端；以及

NOT門，連接于所述m-1個反轉用D觸發器的各個數據輸入端和輸出端之間。

7.根據權利要求5所述的激光雷達系統，其中，所述寄存器部由m、X、n個D觸發器而構成，其中n為2以上的整數。

8.根據權利要求7所述的激光雷達系統，其中，所述邏輯門部，包括：

第一XOR門，在所述m、X、n個D觸發器中的第mn個D觸發器的輸出端連接第一輸入端，在第m(n-1)個D觸發器的輸出端連接第二輸入端；以及

第二XOR門，在所述m、X、n個D觸發器中的第m(n-1)個D觸發器的輸出端連接第一輸入端，在第m(n-2)個D觸發器的輸出端連接第二輸入端。

9.根據權利要求5所述的激光雷達系統，其中，所述寄存器部為n位寄存器。

10.一種激光雷達系統的信號處理方法，其中，包括：

向對象物體輸出n個輸出脈沖的輸出步驟；

輸入得到對應于由所述對象物體反射的所述n個輸出脈沖的多個輸入脈沖的輸入步驟；

將連續信號形態的所述多個輸入脈沖變換為離散信號形態的變換步驟；以及

對被變換為離散信號形態的所述多個輸入脈沖的振幅信息進行編碼的編碼步驟。

11.根據權利要求10所述的激光雷達系統的信號處理方法，其中，在所述變換步驟中，所述多個輸入脈沖通過適用不同電壓值的可變參考電壓的m個比較器變換為離散信號形態，其中m為2以上的整數。

12.根據權利要求11所述的激光雷達系統的信號處理方法，其中，所述編碼步驟，包括：

將所述多個輸入脈沖的各個電壓和第一可變參考電壓進行比較的第一比較步驟；

在所述第一比較步驟中未發生下降沿時，將所述多個輸入脈沖的各個電壓和第二可變參考電壓進行比較的第二比較步驟；以及

在所述第二比較步驟中發生上升沿時，反轉當前數據值并傳送至寄存器部的反轉步驟。