[發明專利]一種定位停車方法和自動導引車

在審

• 申請號: 202010718409.2
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN111880536A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 沙學東;余濤;徐毅韜;張笑天;劉鴻勛
• 申請（專利權）人: 國以賢智能科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種定位停車方法，應用于自動導引車AGV，其特征在于，包括：

通過激光雷達對AGV運動方向的預設范圍進行掃描獲得雷達信號，其中，所述雷達信號中包括所述預設范圍內的物體與所述激光雷達的距離；

根據所述雷達信號確定指定物體位于所述預設范圍內，并且所述指定物體與所述激光雷達的距離小于預設閾值時產生控制信號；

將所述控制信號傳輸給動力裝置，以使所述動力裝置指示所述AGV停止運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過激光雷達對AGV運動方向的預設范圍進行掃描獲得雷達信號，包括：

通過所述激光雷達定時對AGV運動方向的預設范圍發射激光脈沖；

根據所述預設范圍內物體對所述激光脈沖的反射結果獲得所述雷達信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷達信號中還包括預設范圍內物體的形態特征；

所述根據所述雷達信號確定指定物體位于所述預設范圍內，包括：

根據所述預設范圍內物體的形態特征確定指定物體位于所述預設范圍內。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述預設范圍內物體的形態特征確定指定物體位于所述預設范圍內，包括：

將預設范圍內所獲取的物體的形態特征與預存的指定物體的形態特征進行對比；

根據對比結果確定指定物體的形態特征與預設范圍內所獲取的物體的形態特征匹配，則確定所述指定物體位于所述預設范圍內。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設范圍內存在觸發區域；

所述指定物體與所述激光雷達的距離小于預設閾值時產生控制信號，包括：

所述指定物體與所述激光雷達的距離小于預設閾值并且位于所述觸發區域內時產生所述控制信號。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過激光雷達對AGV運動方向的預設范圍進行掃描獲得雷達信號之后，還包括：

根據所述雷達信號確定指定物體位于所述預設范圍，并且所述指定物體與所述激光雷達的距離小于預設閾值時產生報警信號；

將所述報警信號采用圖像和/或語音的形式進行播放。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述控制信號傳輸給動力裝置，以使所述動力裝置指示所述AGV停止運動，包括：

將所述控制信號采用有線或無線的通信方式傳輸給所述動力裝置，其中，所述控制信號中包含停止運行指令；

所述動力裝置根據所述停止運行指令帶動所述AGV停止運動。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述指定物體包括用于放置包裹的貨架。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述將所述控制信號傳輸給動力裝置，以使所述動力裝置指示所述AGV停止運動之后，還包括：

針對所述貨架進行包裹的裝卸。

10.一種自動導引車AGV，其特征在于，包括：車主體、設置在所述車主體上的激光雷達、主控制系統和動力裝置；

所述激光雷達，用于通過激光雷達對AGV運動方向的預設范圍進行掃描獲得雷達信號，其中，所述雷達信號中包括所述預設范圍內的物體與所述激光雷達的距離；

所述主控制系統，用于根據所述雷達信號確定指定物體位于所述預設范圍內，并且所述指定物體與所述激光雷達的距離小于預設閾值時產生控制信號，將所述控制信號傳輸給動力裝置；

所述動力裝置，用于指示所述車主體停止運動。