[發明專利]一種農機巡航切換過程的控制方法、裝置及農機

在審

• 申請號: 202010717753.X
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN112053554A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 曹顯利;韓慧仙;曹國廷
• 申請（專利權）人: 義烏市深研智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052;G08G1/09;G06F17/18
• 代理公司: 長沙和誠容創知識產權代理事務所(普通合伙) 43251
• 代理人: 劉明玉

1.一種農機巡航切換過程的控制方法，其特征在于，包括：

步驟S101，計算農機的實際速度V2與目標巡航速度V1之間的速度差值ΔV；

步驟S102，對于設定的常數組Ci＝【C1、C2、……、Cn】，確定計算式|ΔV-Ci|的最小值min|ΔV-Ci|所對應的元素Ck；其中，n為自然數，i＝1、2、3、……、n；

步驟S103，根據最小值min|ΔV-Ci|所對應的元素Ck，在多個預先設定的規劃數組Fi＝【Si1、Si2、Si3、……】(i＝1、2、……、n)中選擇相應的規劃數組Fk；其中，常數組中的元素Ci與輸出數組Fi一一對應；

步驟S104，以預設的時間間隔不斷通過步驟S101至步驟S103更新規劃數組Fk；

步驟S105，不斷采集農機的加速度A；

步驟S106，判斷農機的加速度A是否超過加速度閾值；當農機的加速度A不超過加速度閾值時，依次使用規劃數組Fk中的數據元素生成第一控制信號輸出；當農機的加速度A超過加速度閾值時，輸出第二控制信號，使得農機的加速度不再增加。

2.根據權利要求1所述的農機巡航切換過程的控制方法，其特征在于，步驟S105具體為：

不斷采集農機在x方向的加速度Ax；其中，x方向為農機的前進方向。

3.根據權利要求1所述的農機巡航切換過程的控制方法，其特征在于，步驟S105具體包括：

不斷采集農機在y方向上的加速度Ay、z方向上的加速度Az；其中，x方向為農機的前進方向，y方向為豎直方向，z方向垂直于x方向和y方向；

步驟S106具體包括：

判斷農機在y方向的加速度Ay是否超過第一加速度閾值Ay0，以及農機在z方向的加速度Az是否超過第二加速度閾值Az0；

當農機在y方向的加速度Ay不超過第一加速度閾值Ay0且農機在z方向的加速度Az不超過第二加速度閾值Az0，依次使用規劃數組Fk中的數據元素生成第一控制信號輸出；

當農機在y方向的加速度Ay超過第一加速度閾值Ay0或農機在z方向的加速度Az超過第二加速度閾值Az0，輸出第二控制信號，使得農機的加速度不再增加。

4.根據權利要求1所述的農機巡航切換過程的控制方法，其特征在于，步驟S104包括：

通過步驟S101至步驟S103生成新規劃數組Fk，并將生成的新規劃數組Fk與前一次生成的規劃數組Fk進行比較；

若生成的新規劃數組與前一次生成的規劃數組為同一規劃數組，則繼續將前一次生成的規劃數組確定為最新的規劃數組Fk；

若生成的新規劃數組與前一次生成的規劃數組不為同一規劃數組，則將生成的新規劃數組確定為最新的規劃數組Fk。

5.根據權利要求1所述的農機巡航切換過程的控制方法，其特征在于，還包括：

當實際速度V2與目標巡航速度V1之間的速度差值ΔV小于閾值時停止使用規劃數組Fk中的數據元素生成控制信號輸出。

6.根據權利要求1所述的農機巡航切換過程的控制方法，其特征在于，步驟S106中，輸出的第一控制信號作用于農機的液壓系統，以改變液壓系統的流量；其中，規劃數組Fi中的數據元素的數值大小對應控制信號的大小；控制信號增大液壓系統中用于驅動的流量增大。

7.根據權利要求1所述的農機巡航切換過程的控制方法，其特征在于，還包括：

響應于接收到退出巡航的控制指令，停止使用規劃數組Fk中的數據元素生成控制信號輸出。