[發明專利]機械臂控制方法和皮膚表面處理設備

在審

• 申請號: 202010714728.6
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN113967070A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 連俊文;李志杰;多明戈·戈麥斯·多明戈斯
• 申請（專利權）人: 連俊文
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 太原萬惟新致知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14121
• 代理人: 黃海燕

1.一種機械臂控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

將機械臂的處理對象的需處理表面分為至少兩個關注區域；

通過三維掃描裝置，獲取每個關注區域所對應的三維點云；

優化各個三維點云；

將各三維點云合并以獲得執行點云；

基于所述執行點云生成所述機械臂的移動路徑；

所述機械臂根據所述移動路徑，對所述對象的表面進行處理。

2.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述優化各個三維點云的步驟，包括：

使用雙邊過濾器對所述三維點云進行過濾處理，以減少其噪聲。

3.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述將各三維點云合并以獲得執行點云的步驟，包括：

將第一個三維點云和第二個三維點云的最近點進行迭代配準，合并成新的三維點云，將所合并成的新的三維點云和下一個三維點云進行迭代配準，如此反復，直到所有的三維點云都合并成執行點云。

4.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述處理對象為人臉，所述關注區域為6至8個；

所述移動路徑在每覆蓋一個關注區域之后連接至下一個關注區域。

5.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述機械臂根據所述移動路徑處理所述對象的表面的步驟，包括：

通過傳感器獲取對象表面的狀態數據；

根據所述狀態數據調整所述機械臂的處理操作；

所述狀態數據包括溫度或濕度；

所述通過傳感器獲取對象表面的狀態數據的步驟，包括：在所述狀態數據超出閾值限制時，調整所述移動路徑以暫時避開對象的表面的超出閾值的部位。

6.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，在所述將機械臂的處理對象的需處理表面分為至少兩個關注區域的步驟之前，還包括如下步驟：

預掃描處理對象的表面，以將處理對象的表面標記為需處理表面和非處理表面。

7.一種皮膚表面處理設備，其特征在于，包括：

三維掃描裝置、機械臂和控制器；

其中，所述控制器用于將所述機械臂的處理對象的需處理表面分為至少兩個關注區域；

所述三維掃描裝置用于獲取每個關注區域所對應的三維點云；

所述控制器用于優化各個三維點云，將各三維點云合并以獲得執行點云，并基于所述執行點云生成所述機械臂的移動路徑；

所述機械臂用于根據所述移動路徑，對所述對象的表面進行處理。

8.根據權利要求7所述的皮膚表面處理設備，其特征在于，所述三維掃描裝置包括安裝在同一結構元件上的兩個深度攝像頭；

或者，所述三維掃描裝置包括安裝在所述機械臂上的一個深度攝像頭。

9.根據權利要求7所述的皮膚表面處理設備，其特征在于，還包括：

傳感器，獲取對象表面的狀態數據；

所述控制器根據所述狀態數據調整所述機械臂的處理操作。

10.一種皮膚表面處理設備，包括存儲器、處理器及通信組件，其中，

存儲器，用于存儲程序；

處理器，與存儲器耦合，用于執行存儲器中存儲的程序，以用于：

將機械臂的處理對象的需處理表面分為至少兩個關注區域；

通過三維掃描裝置，獲取每個關注區域所對應的三維點云；

優化各個三維點云；

將各三維點云合并以獲得執行點云；

基于所述執行點云生成所述機械臂的移動路徑；

所述機械臂根據所述移動路徑，對所述對象的表面進行處理。