[發(fā)明專利]一種基于大數據的遠程控制機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010714261.5
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111761586B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 張偉;師超;張麗紅;段穎妮;王新鋒;王鑫
• 申請（專利權）人: 西安文理學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京中仟知識產權代理事務所(普通合伙) 11825
• 代理人: 田江飛

1.一種基于大數據的遠程控制機器人，其特征在于：包括多個上位機、API接口、下位機，上位機通過所述API接口連接所述下位機，所述下位機包括4軸機器人運動學算法、6軸機器人運動學算法和并聯(lián)機器人運動學算法，在反解方程式的基礎上建立位姿變換矩陣依次左乘建立矩陣等式，化簡如下：

式中：c_i＝cosθ_i，s_i＝sinθ_i，c_ij＝cos(θ_i+θ_j)，s_ij＝sin(θ_i+θ_j)，i＝1～4，j＝1～4；θ₁、θ₂、d₃、θ₄為機器人運動學反解；從而支持4軸機器人、6軸機器人和并聯(lián)機器人，根據下式求得位姿變換矩陣；

式中：

結合位姿變換矩陣，實時從下位機獲取關節(jié)轉角以及連桿長度，依次旋轉平移機器人連桿，實現機器人的遠程控制。

2.根據權利要求1所述的基于大數據的遠程控制機器人，其特征在于：所述遠程控制機器人的運動控制方式分為手動控制模式與自動控制模式，所述手動控制模式包括關節(jié)運動控制模式和直角運動控制模式，其中所述關節(jié)運動控制模式直接控制各連桿旋轉，所述直角運動控制模式需要將目標位置反解為關節(jié)轉角，再進行關節(jié)控制，自動控制通過譯碼器從程序指令中提取目標位姿和運動屬性，基于插補器計算運動點位，然后反解關節(jié)轉角，最后進行關節(jié)控制。