[發(fā)明專利]一種桁架機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010713683.0
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN111716327A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱燕明;吳瑜華
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫恒尚裝飾工程有限公司;吳瑜華
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J9/12
• 代理公司: 無錫睿升知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32376
• 代理人: 姬穎敏

本發(fā)明涉及一種桁架機(jī)械手包括桁架機(jī)械手支承框架、X軸行走梁架、第一Y軸行走梁、第二Y軸行走梁和Z軸行走柱；X軸行走梁架可沿桁架機(jī)械手支承框架的X軸方向滑動(dòng)；X軸行走梁架和第二Y軸行走梁滑動(dòng)連接，第二Y軸行走梁可沿桁架機(jī)械手支承框架的Y軸方向滑動(dòng)；第二Y軸行走梁和Z軸行走柱滑動(dòng)連接，Z軸行走柱可沿桁架機(jī)械手支承框架的Z軸方向滑動(dòng)；Z軸行走柱和第一Y軸行走梁滑動(dòng)連接，第一Y軸行走梁可沿桁架機(jī)械手支承框架的Y軸方向滑動(dòng)。本發(fā)明減小Z軸運(yùn)動(dòng)組件的重量對X軸運(yùn)動(dòng)組件的影響，使X軸行走梁架尺寸大大縮小。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種桁架機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)床市場對自動(dòng)化的需求越來越高，尤其在加工中小產(chǎn)品為主的密集型行業(yè)，應(yīng)用更為廣泛。特別是對于單一品種，結(jié)構(gòu)簡單，大批量的零件優(yōu)勢更為明顯，可以節(jié)約大量成本，并且顯著提高生產(chǎn)效率。

目前，機(jī)床上多使用桁架機(jī)械手滿足生產(chǎn)要求。現(xiàn)有的桁架機(jī)械手包括結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件和工裝夾具，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，但由于在Y軸方向僅有一個(gè)Y軸運(yùn)動(dòng)組件，為滿足在大面積廠房內(nèi)傳輸工件，不得不重新設(shè)計(jì)Z軸運(yùn)動(dòng)組件的尺寸和X軸運(yùn)動(dòng)組件的尺寸，大大增加了桁架機(jī)械手的制作成本和制作難度。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明公開了一種桁架機(jī)械手。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種桁架機(jī)械手，包括桁架機(jī)械手支承框架、X軸行走梁架、第一Y軸行走梁、第二Y軸行走梁和Z軸行走柱；

所述桁架機(jī)械手支承框架的頂端設(shè)置第一固定座；所述第一固定座之上水平設(shè)置X軸滑動(dòng)導(dǎo)軌；所述X軸滑動(dòng)導(dǎo)軌上延其軸線方向設(shè)置X軸傳動(dòng)齒條，且所述X軸滑動(dòng)導(dǎo)軌上還設(shè)置X軸導(dǎo)向塊；所述X軸導(dǎo)向塊和所述X軸行走梁架固定連接，所述X軸行走梁架可沿所述桁架機(jī)械手支承框架的X軸方向滑動(dòng)；

所述X軸行走梁架之上設(shè)置第二Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌；所述第二Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌上延其軸線方向設(shè)置第二Y軸傳動(dòng)齒條，且所述第二Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌上還設(shè)置第二Y軸導(dǎo)向塊；所述第二Y軸行走梁安裝在所述第二Y軸導(dǎo)向塊上；所述第二Y軸行走梁可沿所述桁架機(jī)械手支承框架的Y軸方向滑動(dòng)；

所述第二Y軸行走梁的一側(cè)安裝聯(lián)板；所述聯(lián)板之上固定Z軸直線導(dǎo)軌；所述聯(lián)板的兩側(cè)均通過滾動(dòng)軸承安裝Z軸絲桿；所述Z軸絲桿上套設(shè)絲塊，所述Z軸絲桿的兩側(cè)均通過螺栓安裝所述Z軸直線導(dǎo)軌，所述絲塊的一端通過螺栓分別安裝于所述Z軸行走柱的兩側(cè)，所述Z軸行走柱的兩側(cè)均通過螺栓安裝與所述Z軸直線導(dǎo)軌對應(yīng)的Z軸導(dǎo)向滑塊；所述Z軸行走柱可沿所述桁架機(jī)械手支承框架的Z軸方向滑動(dòng)；

所述Z軸行走柱的底部設(shè)置第二固定座；所述第二固定座的底部安裝第一Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌；所述第一Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌上延其軸線方向設(shè)置第一Y軸傳動(dòng)齒條，且所述第一Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌上還設(shè)置第一Y軸導(dǎo)向塊；所述第一Y軸行走梁安裝在所述第一Y軸導(dǎo)向塊上；所述第一Y軸行走梁可沿所述桁架機(jī)械手支承框架的Y軸方向滑動(dòng)；

所述第一Y軸行走梁的底部安裝掛架；所述掛架上安裝多組抓取組件。

其進(jìn)一步的技術(shù)特征在于：所述X軸導(dǎo)向塊的內(nèi)部穿過第一伺服電機(jī)的輸出軸穿過，且所述第一伺服電機(jī)的輸出軸和第一減速機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器相連。

其進(jìn)一步的技術(shù)特征在于：所述第一Y軸導(dǎo)向塊的內(nèi)部穿過第二伺服電機(jī)的輸出軸，且所述第二伺服電機(jī)的輸出軸和第二減速機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器相連。

其進(jìn)一步的技術(shù)特征在于：所述第二Y軸導(dǎo)向塊的內(nèi)部穿過第三伺服電機(jī)的輸出軸，且所述第三伺服電機(jī)的輸出軸和第三減速機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器相連。

其進(jìn)一步的技術(shù)特征在于：所述Z軸絲桿通過聯(lián)軸器連接第四伺服電機(jī)的輸出軸，且所述第四伺服電機(jī)的輸出軸和第四減速機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器相連。