[發(fā)明專利]一種基于搬運(yùn)的桁架機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010713672.2
• 申請(qǐng)日: 2020-07-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111716326A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱燕明;吳瑜華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無(wú)錫恒尚裝飾工程有限公司;吳瑜華
• 主分類號(hào): B25J5/04
• 分類號(hào): B25J5/04;B25J9/12
• 代理公司: 無(wú)錫睿升知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32376
• 代理人: 姬穎敏

1.一種基于搬運(yùn)的桁架機(jī)械手，其特征在于：包括桁架機(jī)械手支承框架(101)、X軸行走梁架(102)、Y1行走梁(103)、Y2行走梁(104)、Z軸行走柱(105)和轉(zhuǎn)軸支架(106)；

所述Y2行走梁(104)通過(guò)Y2軸傳動(dòng)組件(400)安裝在所述X軸行走梁架(102)上，所述Y2行走梁(104)可沿所述桁架機(jī)械手支承框架(101)的Y軸方向滑動(dòng)；

所述Z軸行走柱(105)通過(guò)Z軸傳動(dòng)組件(500)和所述Y2行走梁(104)連接，所述Z軸行走柱(105)可沿所述桁架機(jī)械手支承框架(101)的Z軸方向滑動(dòng)；

所述Y1行走梁(103)通過(guò)Y1軸傳動(dòng)組件(300)和所述Z軸行走柱(105)連接，所述Y1行走梁(103)可沿所述桁架機(jī)械手支承框架(101)的Y軸方向滑動(dòng)；

所述X軸行走梁架(102)通過(guò)X軸傳動(dòng)組件(200)和所述Y2行走梁(104)連接，所述X軸行走梁架(102)可沿所述桁架機(jī)械手支承框架(101)的X軸方向滑動(dòng)；

所述Y1行走梁(103)的底部安裝掛架(107)；所述掛架(107)上安裝多組抓取組件(700)；所述轉(zhuǎn)軸支架(106)固定在所述掛架(107)上；所述轉(zhuǎn)軸支架(106)上安裝轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)組件(600)，所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)組件(600)驅(qū)動(dòng)所述掛架(107)沿所述桁架機(jī)械手支承框架(101)的A軸旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于搬運(yùn)的桁架機(jī)械手，其特征在于：所述X軸傳動(dòng)組件(200)包括第一連接板(201)；所述第一連接板(201)上水平鋪設(shè)X軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(202)；所述X軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(202)上延其軸線方向設(shè)置X軸傳動(dòng)齒條，且所述X軸滑動(dòng)導(dǎo)軌上還設(shè)置X軸導(dǎo)向塊(203)；所述X軸導(dǎo)向塊(203)和所述X軸行走梁架(102)固定連接；

所述Y1軸傳動(dòng)組件(300)包括第二連接板(301)；所述第二連接板(301)固定在所述Z軸行走柱(105)的底部；所述第二連接板(301)上設(shè)置第一Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(302)；所述第一Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(302)上延其軸線方向設(shè)置第一Y軸傳動(dòng)齒條，且所述第一Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(302)上還設(shè)置第一Y軸導(dǎo)向塊(303)；所述Y1行走梁(103)安裝在所述第一Y軸導(dǎo)向塊(303)上；

所述Y2軸傳動(dòng)組件(400)包括第二Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(401)；所述第二Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(401)固定在所述X軸行走梁架(102)上；所述第二Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(401)上延其軸線方向設(shè)置第二Y軸傳動(dòng)齒條，且所述第二Y軸滑動(dòng)導(dǎo)軌(401)上還設(shè)置第二Y軸導(dǎo)向塊(402)；所述Y2行走梁(104)安裝在所述第二Y軸導(dǎo)向塊(402)上；

所述Z軸傳動(dòng)組件(500)包括第三連接板(501)；所述第三連接板(501)上固定Z軸直線導(dǎo)軌(502)；所述第三連接板(501)的兩側(cè)均通過(guò)滾動(dòng)軸承安裝Z軸絲桿(503)；所述Z軸絲桿(503)上套設(shè)絲塊，所述Z軸絲桿(503)的兩側(cè)均通過(guò)螺栓安裝所述Z軸直線導(dǎo)軌(502)，所述絲塊的一端通過(guò)螺栓分別安裝于所述Z軸行走柱(105)的兩側(cè)，所述Z軸行走柱(105)的兩側(cè)均通過(guò)螺栓安裝與所述Z軸直線導(dǎo)軌(502)組件對(duì)應(yīng)的Z軸導(dǎo)向滑塊(504)；

所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)組件(600)包括第五伺服電機(jī)(601)、相互嚙合的主動(dòng)輪(602)和從動(dòng)輪(603)；所述第五伺服電機(jī)(601)的輸出軸穿過(guò)所述主動(dòng)輪(602)的中心。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于搬運(yùn)的桁架機(jī)械手，其特征在于：所述X軸傳動(dòng)組件(200)還包括第一伺服電機(jī)(204)和第一減速機(jī)(205)；所述第一伺服電機(jī)(204)的輸出軸穿過(guò)所述X軸導(dǎo)向塊(203)，且所述第一伺服電機(jī)(204)的輸出軸和第一減速機(jī)(205)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于搬運(yùn)的桁架機(jī)械手，其特征在于：所述Y1軸傳動(dòng)組件(300)還包括第二伺服電機(jī)(304)和第二減速機(jī)(305)；所述第二伺服電機(jī)(304)的輸出軸穿過(guò)所述第一Y軸導(dǎo)向塊(303)，且所述第二伺服電機(jī)(304)的輸出軸和所述第二減速機(jī)(305)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器相連。