[發明專利]一種自動汽車加油機器人

有效

• 申請號: 202010713423.3
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111977600B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 徐海波;沈翁煬;陳家豪;劉旭陽;薛海洋;溫利濤
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B67D7/04
• 分類號: B67D7/04;B67D7/06;B67D7/42
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 閔岳峰

1.一種自動汽車加油機器人，其特征在于，包括左右移動基座(1)、上下移動基座(2)、第一級前后移動基座(3)、第二級前后移動基座(4)、自動對中柔性油槍夾具(5)以及油槍口(6)，其中：

所述左右移動基座(1)和上下移動基座(2)通過導軌滑塊活動式連接；上下移動基座(2)和第一級前后移動基座(3)通過導軌滑塊活動式連接；第一級前后移動基座(3)和第二級前后移動基座(4)之間通過導軌滑塊活動式連接；第二級前后移動基座(4)和油槍口(6)之間通過自動對中柔性油槍夾具(5)活動式連接；

上下移動基座(2)通過電機驅動的齒輪齒條運動實現相對左右移動基座(1)移動；第一級前后移動基座(3)通過電機驅動的齒輪齒條運動實現相對上下移動基座(2)移動；第二級前后移動基座(4)通過電機驅動的齒輪齒條運動實現相對第一級前后移動基座(3)移動；自動對中柔性油槍夾具(5)通過氣缸驅動實現相對第二級前后移動基座(4)移動；油槍口(6)通過自動對中柔性油槍夾具(5)上有自動對中功能的萬向節實現相對第二級前后移動基座(4)的移動和轉動，從而使得油槍口(6)能夠準確進入汽車油箱口；

采用類三坐標機器人形式，將油槍口(6)準確送到汽車油箱口位置，其前后方向移動分為兩級：第一級為齒輪齒條形式的剛性驅動，保證油槍口(6)準確達到汽車油箱口位置附近；第二級為氣缸形式的柔性驅動，保證油槍口(6)在進入汽車油箱口時不會對汽車造成刮傷；

所述第一級前后移動基座(3)帶有設定坡度，能夠有效避免車主在加油過程中倚靠或往自動汽車加油機器人上放置雜物，減少無人值守條件下自動汽車加油機器人受到損害的風險；

所述第二級前后移動基座(4)末端裝有攝像機及距離傳感器，實時檢測汽車油箱口位置和到汽車側面的距離，保證油槍口準確進入汽車油箱口；

所述第二級前后移動基座(4)內部側壁的氣缸上裝有自動對中柔性油槍夾具(5)，油槍口(6)連接在自動對中柔性油槍夾具(5)上，能夠實現俯仰角和航向角的改變，保證油槍口(6)能夠順利地進入汽車油箱口。

2.根據權利要求1所述的一種自動汽車加油機器人，其特征在于，所有運動機構均包裹在外殼或風琴防護罩內，減少無人值守條件下自動汽車加油機器人受到損害的風險。

3.根據權利要求1所述的一種自動汽車加油機器人，其特征在于，所述上下移動基座(2)頂部兩側裝有一對攝像機，視野覆蓋自動汽車加油機器人加油口周邊環境，實時檢測汽車位置、車主位置、車主姿勢以及環境中禁止出現的可疑物體。

4.根據權利要求1所述的一種自動汽車加油機器人，其特征在于，所述自動對中柔性油槍夾具(5)與油槍口(6)的連接為夾緊式連接，根據實際需求，對油槍口(6)進行更換。