[發明專利]用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010712735.2
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111983976B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 嚴思杰;葉松濤;陳振華;尹永濤;閆喜強;邱榮凱
• 申請（專利權）人: 無錫中車時代智能裝備有限公司;中國空氣動力研究與發展中心設備設計與測試技術研究所
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;陳麗麗

本發明涉及機器人加工技術領域，具體公開了一種用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法，其中，包括：獲取待加工風洞構件的型面測量數據；獲取機器人末端工具與待加工風洞構件的相對位置信息；根據預設材料去除量數據、所述型面測量數據以及所述相對位置信息進行分析處理，得到機器人的軌跡規劃數據；根據所述機器人的軌跡規劃數據生成機器人加工控制指令；將所述機器人加工控制指令發送至所述機器人的控制器。本發明還公開了一種上位機、控制柜、用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制裝置及用于風洞構件的機器人銑削和磨削的系統。本發明提供的用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法具有加工效率高的優勢。

技術領域

本發明涉及機器人加工技術領域，尤其涉及一種用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法、上位機、控制柜、用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制裝置及用于風洞構件的機器人銑削和磨削的系統。

背景技術

由于大型風洞構件具有體積大、難以移動、定位難度大等特點，普通的機床已經不能滿足其加工要求。對于需要依靠現場設備完成制備的結構復雜的大型風洞等構件，具有待加工型面可達性差、加工要求高等特殊要求，無法在一個固定的大尺寸坐標系下一次性完成加工，且一般大型機床無法簡單的在風洞現場直接使用?，F階段只能采用人工手持切割機和磨削工具進行切割和磨削，此種作業方法不但勞動強度大、效率低、質量參差不齊。

發明內容

本發明提供了一種用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法、上位機、控制柜、用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制裝置及用于風洞構件的機器人銑削和磨削的系統，解決相關技術中存在的無法實現對大型風洞構件進行高效高質的切割和磨削的問題。

作為本發明的第一個方面，提供一種用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法，其中，包括：

獲取待加工風洞構件的型面測量數據；

獲取機器人末端工具與待加工風洞構件的相對位置信息；

根據預設材料去除量數據、所述型面測量數據以及所述相對位置信息進行分析處理，得到機器人的軌跡規劃數據；

根據所述機器人的軌跡規劃數據生成機器人加工控制指令；

將所述機器人加工控制指令發送至所述機器人的控制器。

進一步地，所述用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法還包括在所述將所述機器人加工控制指令發送至所述機器人的控制器的步驟后進行的：

獲取機器人對待加工風洞構件進行銑削和磨削后的型面檢測數據；

根據所述型面檢測數據分析所述機器人的加工效果是否滿足加工要求；

若所述機器人的加工效果不滿足加工要求，則根據所述型面檢測數據重新獲得機器人的軌跡規劃數據；

將重新獲得的機器人的軌跡規劃數據生成新的機器人加工控制指令；

并將新的機器人加工控制指令發送至所述機器人的控制器。

作為本發明的另一個方面，提供一種用于風洞構件的機器人銑削和磨削控制方法，其中，包括：

獲取機器人的控制器中的機器人加工控制指令；

根據所述機器人加工控制指令生成機器人運動控制指令；

將所述機器人運動控制指令發送至運動執行機構控制單元。

進一步地，所述機器人的運動控制指令包括：導軌運動控制指令、電主軸及其配套設備工作控制指令、磨削工具及其配套設備工作控制指令、快換工具工作控制指令和氣路控制指令。