[發(fā)明專利]扭矩反饋關(guān)節(jié)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010711812.2
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111844120B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉華欣;黃強;孫建巍;祖汪明;陳學(xué)超;張雨文;左昱昱
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11139
• 代理人: 李林

1.一種扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：包括電機外殼，電機外殼中的電機驅(qū)動輸入軸旋轉(zhuǎn)；所述輸入軸通過減速器驅(qū)動一殼體旋轉(zhuǎn)；

所述輸入軸與所述減速器的減速器輸入形成動力連接，所述減速器固定端與電機前端法蘭固定連接，所述減速器的減速器輸出與所述殼體的近端相接，所述殼體向后延伸并罩覆在所述電機外殼外側(cè)；

所述殼體通過具有間隔的關(guān)節(jié)主軸承以及關(guān)節(jié)輔助軸承與電機外殼可轉(zhuǎn)動地連接；

在所述殼體外套設(shè)有一大跨距薄壁形變單元，所述大跨距薄壁形變單元的近端與所述殼體固定連接，遠端與所述殼體之間形成無間隙滑動支撐，所述大跨距薄壁形變單元的遠端連接有關(guān)節(jié)輸出；

在所述大跨距薄壁形變單元的周側(cè)面上粘貼有應(yīng)變片，用于測量所述大跨距薄壁形變單元承受的扭矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：所述大跨距薄壁形變單元的近端與所述殼體的遠端固定連接，所述大跨距薄壁形變單元的遠端與所述殼體的近端之間形成所述無間隙滑動支撐，所述大跨距薄壁形變單元的遠端連接有所述關(guān)節(jié)輸出。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：所述輸入軸為中空結(jié)構(gòu)并在其內(nèi)部穿設(shè)有中空過線管，所述中空過線管的前端與后端分別由過線支撐軸承與過線固定支架形成支撐，過線固定支架通過電機尾法蘭固定在關(guān)節(jié)固定法蘭上，電源線和信號線能夠通過過線固定支架在中空過線管的內(nèi)部走線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：在輸入軸與電機尾法蘭之間設(shè)置有高精度碼盤，用于計算輸入軸的轉(zhuǎn)角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：所述應(yīng)變片有四個，四個應(yīng)變片與大跨距薄壁形變單元的軸線成45°方向粘貼，相鄰應(yīng)變片相互垂直；而且，四個應(yīng)變片組成惠斯通全橋電路。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：所述大跨距薄壁形變單元的跨距:外徑0.35。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：所述大跨距薄壁形變單元的壁厚:中徑＝0.005～0.015。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩反饋關(guān)節(jié)，其特征在于：所述減速器是諧波減速器，所述減速器輸出為鋼輪，所述減速器輸入為波發(fā)生器軸，所述減速器固定端為柔輪。