[發明專利]一種剛柔混合多臂救援機器人

有效

• 申請號: 202010711463.4
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111844073B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 趙延治;趙宛男;郭凱達;單煜;肖子軒
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 何圣斐;李洪福

1.一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述機器人包括行走機構、升降機構和執行機構；所述升降機構對稱設置在行走機構上方的左右兩側，所述執行機構分別固定連接在兩側升降機構之間；

所述行走機構包括四個支腿、四個麥克納姆輪和四個驅動電機，所述四個支腿呈矩形布置，所述麥克納姆輪、支腿和驅動電機之間通過傳動軸相連接；

所述升降機構包括第一直線驅動裝置和方向控制裝置；所述方向控制裝置與所述支腿通過第一直線驅動裝置連接；

所述執行機構包括兩個主梁和多組托抱裝置，所述托抱裝置前后并列等距，且所述托抱裝置的頂部均由主梁通過角接件連接；

所述托抱裝置包括幾字形橫梁和對稱設置在幾字形橫梁左右兩端底部的兩組變異剪叉組件；

所述變異剪叉組件包括第一連桿、兩個第二連桿、兩個第三連桿、第一安裝座、第二安裝座、工作臂和第二直線驅動裝置；所述兩個第二連桿和兩個第三連桿分別相對于第一連桿所在平面對稱布置；所述第一連桿和第二連桿通過第一銷軸連接，并呈剪叉分布；所述第一連桿和第三連桿通過第二銷軸連接；所述第三連桿和第二連桿分別通過第五銷軸和第六銷軸與工作臂連接；所述第二連桿上端通過第三銷軸與第二安裝座連接；所述第一連桿上端通過第四銷軸與第一安裝座連接；所述第一安裝座通過第二直線驅動裝置與幾字形橫梁連接。

2.根據權利要求1所述的一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述工作臂包括第四連桿、驅動滾筒、三個托輥、傳送帶和張緊裝置；所述驅動滾筒設置在第四連桿后側，并與第四連桿轉動副連接；所述第四連桿前部依次等距排布三個托輥，所述托輥均與第四連桿轉動副連接；所述張緊裝置設置在第四連桿下方，并與第四連桿轉動副連接，所述傳送帶包裹在驅動滾筒、托輥和張緊裝置的外側。

3.根據權利要求1所述的一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述第一直線驅動裝置為氣缸或滾珠絲桿或電推桿；所述方向控制裝置為直線導軌或直線卡槽或方鋼套管。

4.根據權利要求1所述的一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述幾字形橫梁由五段工字鋼組合拼焊而成，其形狀呈“幾”字，且其中上部橫梁長度略大于成人肩寬，其兩側段傾斜設置，各段梁拼焊處設置過渡圓角，所述兩組變異剪叉組件相對于幾字形橫梁左右對稱布置。

5.根據權利要求1所述的一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述第二直線驅動裝置為氣缸或滾珠絲桿或電推桿。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述方向控制裝置包括四個方鋼套管和兩個邊梁，且每兩個所述方鋼套管均由角接件固定連接在一個邊梁的兩端，且所述兩個 邊梁對稱布置。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述托抱裝置和升降機構上方設置有上罩，且所述上罩的底部兩側均設置有側擋板。

8.根據權利要求1至5中任一項所述的一種剛柔混合多臂救援機器人，其特征在于：所述變異剪叉組件的外部包裹有柔性包覆層。