[發(fā)明專利]一種基于視覺的植保無人機避障系統(tǒng)及其避障方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010711452.6
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111781952A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設計）人: 張正強;段納;苗珍;孟國華
• 申請（專利權）人: 南京科沃信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種基于視覺的植保無人機避障系統(tǒng)，其特征在于，包括以下模塊：

用于將調整的輸出電源傳遞給控制模塊和傳感器測量模塊，從而給無人機避障系統(tǒng)模塊提供動力源的電源供電模塊；

用于接收傳感器測量模塊反饋的檢測信號，從而對獲取的檢測信號進行控制，進而傳達不同的控制指令的控制模塊；

用于通過超聲波測距方式依據(jù)聲波速度和超聲波發(fā)射、接收的時間間隔判斷和預算出無人機飛行過程中障礙物以及與障礙物之間的距離的傳感器測量模塊。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于視覺的植保無人機避障系統(tǒng)，其特征在于，所述電源供電模塊包括電源模塊、時鐘復位模塊，其中所述電源模塊包括電容C2、電容C1、電源器U1、電容C4、電容C3、電容C5，其中所述電容C2一端分別與電容C1一端、輸入電源12V、電源器U1引腳1和引腳3連接；所述電容C2另一端分別與電容C1另一端、電源其U1引腳2連接；所述電源器U1引腳5分別與電容C3一端、電容C5正極端連接；所述電容C3另一端分別與電容C5負極端、地線GND連接；所述電源器U1引腳4與電容C4負極端連接；所述電容C4正極端與地線GND連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于視覺的植保無人機避障系統(tǒng)，其特征在于，所述時鐘復位模塊包括按鈕S1、電容C6、電阻R1、三極管Q1、電阻R2、電阻R3、電容C7，其中所述按鈕S1一端分別與電阻R1一端、電容C6正極端連接；所述按鈕S1另一端分別與電容C6負極端、電阻R3一端、電容C7負極端、地線GND連接；所述電阻R1另一端與三極管Q1基極端連接；所述三極管Q1發(fā)射極端分別與電容C2一端、電容C1一端、輸入電源12V、電源器U1引腳1和引腳3連接；所述三極管Q1集電極端與電阻R2一端連接；所述電阻R2另一端分別與電阻R3另一端、電容C7正極端連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于視覺的植保無人機避障系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊包括控制單元、超聲波接收單元、報警模塊，其中所述控制單元包括控制器U2，所述控制器U2引腳60分別與電阻R2另一端、電阻R3另一端、電容C7正極端連接；所述控制器U2引腳5分別與電源器U1引腳5分別與電容C3一端、電容C5正極端連接；所述控制器U2引腳7分別與按鈕S1一端、電阻R1一端、電容C6正極端連接；

所述超聲波接收單元包括電阻R9、電容C19、電阻R10、電阻R8、電容C18、接收器L1，其中所述電阻R9一端與控制器U2引腳62連接；所述電阻R9另一端分別與電容C19一端、電阻R10一端、電阻R8一端連接；所述電容C19另一端與地線GND連接；所述電阻R10另一端與控制器U2引腳581連接；所述電阻R8另一端與電容C18一端連接；所述電容C18另一端與接收器L1一端連接；所述接收器L1另一端與地線GND連接；

所述報警模塊包括電阻R7、三極管Q5、報警器LS2，其中所述電阻R7一端與控制器U2引腳50連接；所述電阻R7另一端與三極管Q5基極端連接；所述三極管Q5集電極端與報警器LS1一端連接；所述報警器LS1另一端與輸入電源+12V連接；所述三極管Q5發(fā)射極端與地線GND連接。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種基于視覺的植保無人機避障系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器測量模塊包括運行處理模塊、驅動模塊、A/D轉換模塊、超聲波發(fā)射單元，其中所述運行處理模塊包括電感L1、電容C9、電感L2、二極管D2、二極管D1、電感L3、電容C8、處理器U3，其中所述電感L1一端分別與電容C9一端、電感L2一端、地線GND連接；所述電感L1另一端與處理器U3引腳9連接；所述電容C9另一端與處理器U3引腳10連接；所述電感L2另一端與處理器U3引腳11連接‘所述處理器U3引腳23和18均與地線GND連接；所述處理器U3引腳20與電容C8正極端連接；所述電容C8負極端與地線GND連接；所述處理器U3引腳1與電感L3一端連接；所述電感L3另一端與地線GND連接；所述處理器U3引腳4分別與控制器U2引腳7、按鈕S1一端、電阻R1一端、電容C6正極端連接；所述處理器U3引腳8與二極管D2負極端連接；所述二極管D2正極端分別與二極管D1正極端、控制器U2引腳5、電源器U1引腳5分別與電容C3一端、電容C5正極端連接。