[發明專利]一種電動車輛限速控制方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 202010711262.4
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN113968146B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 于麗娜;翟繼盾;葉舒郁;彭金雷;肖嚴強;李博
• 申請（專利權）人: 宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏;史萌楊

1.一種電動車輛限速控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)根據車輛所處的工作模式，按照以下情況中的至少一種情況進行處理得到驅動命令扭矩或制動命令扭矩：

情況一，若車輛處于驅動模式下：

獲取車輛質量和所處道路的坡度，并結合以最高車速運行所需的驅動扭矩與整車質量和坡度之間的關系，得到以最高車速運行所需的驅動扭矩，并作為驅動前饋扭矩；

將最高車速與當前車速的差值進行閉環控制，得到閉環輸出扭矩；

將驅動前饋扭矩與閉環輸出扭矩相加得到驅動限制扭矩，并獲取駕駛員驅動需求扭矩，以驅動限制扭矩與駕駛員驅動需求扭矩中的較小值作為驅動命令扭矩；

情況二，若車輛處于滑行模式且處于下坡限速模式下，所述下坡限速模式為車輛處于下坡狀態且當前車速大于設定車速閾值：

獲取車輛質量和所處道路的坡度，并結合以最高車速運行所施加的制動扭矩與整車質量和坡度之間的關系，得到以最高車速運行所施加的制動扭矩，并作為制動前饋扭矩；

將最高車速與當前車速的差值進行閉環控制，得到閉環輸出扭矩；

將制動前饋扭矩與閉環輸出扭矩相加得到制動輸出扭矩，以制動輸出扭矩作為制動命令扭矩；

2)參照所述驅動命令扭矩或制動命令扭矩，控制電機輸出。

2.根據權利要求1所述的電動車輛限速控制方法，其特征在于，情況一和情況二中，所述閉環控制均為PID閉環控制。

3.根據權利要求1所述的電動車輛限速控制方法，其特征在于，情況一中，若獲取的整車質量異常，則以空載質量作為整車質量，若獲取的坡度異常，則以0％作為所處道路的坡度。

4.根據權利要求1所述的電動車輛限速控制方法，其特征在于，情況二中，若獲取的整車質量異常，則以半載質量作為整車質量，若獲取的坡度異常，則以下坡狀態的1％～4％作為所處道路的坡度。

5.根據權利要求1所述的電動車輛限速控制方法，其特征在于，情況二中，若車輛處于滑行模式且處于非下坡限速模式下，則獲取滑行扭矩，并以所述滑行扭矩作為制動命令扭矩。

6.根據權利要求1所述的電動車輛限速控制方法，其特征在于，情況一中，還包括將得到的驅動限制扭矩進行限幅處理使驅動限制扭矩大于等于0的步驟；情況二中，還包括將得到的制動輸出扭矩進行限幅處理使制動輸出扭矩小于等于0的步驟。

7.根據權利要求1所述的電動車輛限速控制方法，其特征在于，情況一和情況二中，若獲取車輛質量和所處道路的坡度異常，則在車輛的儀表顯示異常情況和/或進行聲音報警提示。

8.根據權利要求1～7任一項所述的電動車輛限速控制方法，其特征在于，還包括將得到驅動命令扭矩或制動命令扭矩進行平滑處理，控制扭矩上升或下降的速度以防扭矩突變。

9.一種電動車輛限速控制裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述處理器用于執行存儲在存儲器中的指令以實現如權利要求1～8任一項所述的電動車輛限速控制方法。

10.一種電動車輛限速控制系統，其特征在于，包括車速傳感器、載荷傳感器、坡度傳感器、存儲器和處理器；

所述車速傳感器用于檢測當前車速；

所述載荷傳感器用于檢測載荷信號以得到整車質量；

所述坡度傳感器用于檢測坡度信號以得到所處道路的坡度；

所述處理器用于執行存儲在存儲器中的指令以實現如權利要求1～8任一項所述的電動車輛限速控制方法。