[發(fā)明專利]通過繩體和滑輪組實現(xiàn)的并聯(lián)差分機械機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010710153.0
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111872930A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設計）人: 黃強;劉華欣;張志;王海超;余張國;陳學超;曲道奎
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11139
• 代理人: 李林

1.一種通過繩體和滑輪組實現(xiàn)的并聯(lián)差分機械機構(gòu)，其特征在于，具有通過十字軸連接而能夠相互運動的上體與下體，所述十字軸具有相互垂直的X向軸與Y向軸；

上體與十字軸的X向軸可轉(zhuǎn)動地連接，十字軸的Y向軸兩端與下體可轉(zhuǎn)動地連接；

在十字軸的Y向軸的其中一端可轉(zhuǎn)動地連接一個第一大滑輪與一個第一小滑輪；圍繞十字軸的X向軸設有一個第二大滑輪與一個第二小滑輪，所述第二大滑輪與第二小滑輪均固定在上體上；在十字軸的Y向軸的另一端可轉(zhuǎn)動地連接一個第三大滑輪與一個第三小滑輪；其中，所述第一大滑輪、第二大滑輪、第三大滑輪、第一小滑輪、第二小滑輪以及第三小滑輪在輪緣均設有輪槽，所述第一大滑輪、第二大滑輪與第三大滑輪依次嚙合連接，第一小滑輪、第二小滑輪以及第三小滑輪依次嚙合連接；

帶第一繩頭和第一繩尾的繩體依次繞過第一大滑輪、第二大滑輪以及第三大滑輪，并與第二大滑輪形成固定連接；帶第二繩頭和第二繩尾的繩體依次繞過第一小滑輪、第二小滑輪以及第三小滑輪，并與第二小滑輪形成固定連接；

所述第一繩頭與第一繩尾與固定在上體上的一個遠端動力部件形成動力連接；所述第二繩頭與第二繩尾與固定在上體上的另一個遠端動力部件形成動力連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過繩體和滑輪組實現(xiàn)的并聯(lián)差分機械機構(gòu)，其特征在于，所述第一繩頭向下延伸，先在第一大滑輪的下半圓走繩，再沿著第二大滑輪的上半圓走繩，并且在第二大滑輪的半程走繩位置用壓塊將繩體固定在第二大滑輪上，然后沿著第三大滑輪的下半圓走繩，最后向上延伸至所述第一繩尾；

所述第二繩頭向下延伸，先在第一小滑輪的下半圓走繩，再沿著第二小滑輪的上半圓走繩，并且在第二小滑輪的半程走繩位置用另一壓塊將繩體固定在第二小滑輪上，然后沿著第三小滑輪的下半圓走繩，最后向上延伸至所述第二繩尾。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過繩體和滑輪組實現(xiàn)的并聯(lián)差分機械機構(gòu)，其特征在于，所述繩體通過壓塊與第二大滑輪、第二小滑輪分別形成固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的通過繩體和滑輪組實現(xiàn)的并聯(lián)差分機械機構(gòu)，其特征在于，所述壓塊呈U形，開有一個與繩體直徑大小接近的孔，所述繩體穿在孔中間，憑借螺絲將壓塊開口夾緊地固定在各滑輪的卡槽內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過繩體和滑輪組實現(xiàn)的并聯(lián)差分機械機構(gòu)，其特征在于，所述十字軸的X向軸與Y向軸的兩端分別用X向軸承、Y向軸承與上體與下體連接，并用軸承壓蓋固定所述X向軸承與Y向軸承。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過繩體和滑輪組實現(xiàn)的并聯(lián)差分機械機構(gòu)，其特征在于，所述第二大滑輪與第二小滑輪分別位于十字軸的X向軸的不同端。