[發(fā)明專利]自行機(jī)器人的過門控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010710085.8
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN112017351A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王揚(yáng);曹曉晨;范鵬;侯杰
• 申請（專利權(quán)）人: 中國建設(shè)銀行股份有限公司
• 主分類號(hào): G07C9/38
• 分類號(hào): G07C9/38;G07C1/20
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

本公開提供了一種自行機(jī)器人的過門控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述過門控制方法包括：自行機(jī)器人獲取巡檢任務(wù)信息，根據(jù)所述巡檢任務(wù)信息確定行走路線及需要經(jīng)過的封閉門；所述自行機(jī)器人行進(jìn)至距離目標(biāo)封閉門的預(yù)定距離時(shí)向所述門控系統(tǒng)發(fā)送開門請求信息；門控系統(tǒng)接收開門請求信息，根據(jù)標(biāo)識(shí)獲取目標(biāo)封閉門的傳感器的監(jiān)測結(jié)果；當(dāng)確定目標(biāo)封閉門具備開門條件時(shí)，門控系統(tǒng)控制目標(biāo)封閉門打開；當(dāng)確定目標(biāo)封閉門不具備開門條件時(shí)，門控系統(tǒng)發(fā)出人工處理的通知。本公開提供的過門控制方法通過在距離目標(biāo)封閉門的預(yù)定距離發(fā)送開門請求信息，進(jìn)而打開目標(biāo)封閉門，能夠?qū)崿F(xiàn)及時(shí)且安全的開門效果，以使自行機(jī)器人無停頓、不減速的通過封閉門。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，更為具體而言，涉及一種自行機(jī)器人的過門控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

數(shù)據(jù)中心機(jī)房管理正向著無人化的方向發(fā)展，部分基礎(chǔ)設(shè)施的巡檢和運(yùn)維工作逐步由機(jī)器人替代。對于在機(jī)房內(nèi)自行走機(jī)器人，出于安全性的考慮，通常不配備機(jī)械手臂，無法如工作人員一樣用手開門，因此針對數(shù)據(jù)機(jī)房內(nèi)的門，需為機(jī)器人設(shè)計(jì)自動(dòng)通過策略。

對于注重綠色節(jié)能機(jī)房，通常采用通道封閉的措施來管理機(jī)房內(nèi)的空氣流動(dòng)，而通道的封閉門就成為了機(jī)器人行走中的障礙。如何既保障機(jī)器人自由出入通道封閉門，又在最短時(shí)間內(nèi)及時(shí)關(guān)閉門，保障通道封閉的節(jié)能效果，是自動(dòng)控制技術(shù)上的難點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題或部分問題，本發(fā)明實(shí)施方式提供了一種自行機(jī)器人的過門控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，自行機(jī)器人在行進(jìn)至距離目標(biāo)封閉門的預(yù)定距離時(shí)就向門控系統(tǒng)發(fā)送開門請求信息，并由門控系統(tǒng)打開目標(biāo)封閉門，由此可以實(shí)現(xiàn)無停頓、不減速的過門效果。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，本發(fā)明實(shí)施方式提供了一種自行機(jī)器人的過門控制方法，所述自行機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)與門控系統(tǒng)通信，且所述過門控制方法應(yīng)用于所述自行機(jī)器人，其包括：所述自行機(jī)器人獲取巡檢任務(wù)信息；所述自行機(jī)器人根據(jù)所述巡檢任務(wù)信息確定行走路線及需要經(jīng)過的封閉門；所述自行機(jī)器人行進(jìn)至距離目標(biāo)封閉門的預(yù)定距離時(shí)向所述門控系統(tǒng)發(fā)送開門請求信息，所述開門請求信息包含目標(biāo)封閉門的標(biāo)識(shí)，以使所述門控系統(tǒng)響應(yīng)于所述開門請求信息而打開所述標(biāo)識(shí)對應(yīng)的目標(biāo)封閉門。

本發(fā)明上述實(shí)施方式通過在自行機(jī)器人行進(jìn)至距離目標(biāo)封閉門的預(yù)定距離時(shí)就向門控系統(tǒng)發(fā)送開門請求信息，能夠使自行機(jī)器人無停頓、不減速的通過封閉門。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述自行機(jī)器人按照如下公式計(jì)算所述預(yù)定距離：s＝v×t×n+r；其中，s表示所述預(yù)定距離，v表示所述自行機(jī)器人當(dāng)前的行走速度，t表示所述門控系統(tǒng)接收所述開門請求信息至所述目標(biāo)封閉門完全打開的總計(jì)用時(shí)，n表示安全系數(shù)，r表示所述目標(biāo)封閉門的開啟半徑。

本發(fā)明上述實(shí)施方式基于自行機(jī)器人的行走速度等條件計(jì)算自行機(jī)器人發(fā)送開門請求信息的預(yù)定位置，以使自行機(jī)器人在目標(biāo)封閉門完全打開時(shí)通過該目標(biāo)封閉門，從而實(shí)現(xiàn)較為精確的無停頓、不減速的過門效果。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述過門控制方法還包括：所述自行機(jī)器人通過雷達(dá)系統(tǒng)檢測所述目標(biāo)封閉門是否打開，若所述檢測結(jié)果為是，則行進(jìn)通過所述目標(biāo)封閉門；若所述檢測結(jié)果為否，則暫停行進(jìn)，直至所述雷達(dá)系統(tǒng)檢測到所述目標(biāo)封閉門打開后，行進(jìn)通過所述目標(biāo)封閉門。

本發(fā)明上述實(shí)施方式通過自行機(jī)器人自身的雷達(dá)系統(tǒng)檢測目標(biāo)封閉門的打開狀態(tài)，目標(biāo)封閉門打開時(shí)能夠直接通過，未打開時(shí)則暫停行進(jìn)，并在檢測到打開狀態(tài)時(shí)通過目標(biāo)封閉門，使得自行機(jī)器人的過門過程更加的安全可靠。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述過門控制方法還包括：當(dāng)所述自行機(jī)器人通過所述目標(biāo)封閉門后，向所述門控系統(tǒng)發(fā)送關(guān)門請求信息，所述關(guān)門請求信息包含目標(biāo)封閉門的標(biāo)識(shí)，以使所述門控系統(tǒng)響應(yīng)于所述關(guān)門請求信息而關(guān)閉所述標(biāo)識(shí)對應(yīng)的目標(biāo)封閉門。