[發明專利]穿梭車控制裝置、方法及穿梭車

在審

• 申請號: 202010707674.0
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN111620029A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 楊艷;谷春光;沈鷺
• 申請（專利權）人: 浙江凱樂士科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G43/00
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 張芮

本發明提供了一種穿梭車控制裝置、方法及穿梭車，該穿梭車控制裝置包括嵌入式主芯片，以及與嵌入式主芯片連接的功能模塊：開關量模塊和DAC模塊。本發明使用嵌入式技術，將嵌入式主芯片和功能模塊芯片集于一體，可自行增減或者預留硬件功能模塊，便于產品升級優化；在使用過程中遇到個別產品兼容性不穩定時，功能模塊底層程序和運用層程序都可根據實際情況進行修改，增加了通過程序優化解決該問題的途徑。本發明在實現PLC相同功能的同時，降低了成本；并且提高了產品功能搭配、更改、優化的自主性，不再只依賴于PLC方案，而且便于后期維護，根據現象能快速確定有問題的功能模塊，并且可以自行更換和測試，適宜推廣應用。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，尤其是涉及一種穿梭車控制裝置、方法及穿梭車。

背景技術

在電商領域的帶領下，越來越多的行業使用智能化立體倉庫，其中穿梭車是立體倉庫中的重要設備，主要起到運輸的作用，提高了企業的運輸效率。目前，市場上傳統的穿梭車均是使用國外PLC技術，但是采用PLC技術的穿梭車存在如下不足：在國產電機及伺服驅動器成熟發展的同時，要實現與其配合往往需要根據不同型號及功能選擇第三方通訊轉接模塊，究其原因是不同型號PLC主體的功能是固定的，如果之前使用IO口控制電機運動，后期要想更換總線控制方式(如RS485、CAN、EtherCAT等)控制電機動作，在PLC主體支持該功能時需要額外增加配套模塊，在PLC主體不支持該功能時則需要更換PLC型號；PLC只能基于應用層編程使用，在配套使用個別驅動器以及電機時往往會出現通訊不穩定情況，在無法修改底程序時，只能選擇更換品牌或者型號。上述問題嚴重影響了產品功能升級及性能優化的靈活性。同時，無論是PLC還是配套模塊的價格都比較高，增加了企業投入成本。

發明內容

本發明的目的在于提供一種穿梭車控制裝置、方法及穿梭車，來解決上述背景技術部分提到的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種穿梭車控制裝置，該裝置包括嵌入式主芯片、開關量模塊和DAC模塊；嵌入式主芯片：嵌入式主芯片分別與開關量模塊和DAC模塊連接，嵌入式主芯片還與調度系統通信連接，用于接收調度系統發出的控制指令，用于向開關量模塊發送操作指令，用于向DAC模塊發送數字量數據；開關量模塊：開關量模塊還分別與穿梭車電機和傳感器連接，用于采集傳感器信號，用于控制電機轉動方向；DAC模塊：DAC模塊還與穿梭車電機連接，用于將數字量數據轉化為模擬量數據，向穿梭車電機發送模擬量數據。

在可選的實施方式中，上述DAC模塊用于將數字量的穿梭車電機目標轉速轉換為模擬量的電壓值，通過模擬量的電壓值控制穿梭車電機的轉速；嵌入式主芯片用于向開關量模塊發送電機轉向指令；開關量模塊用于根據電機轉向指令控制繼電器吸合或者斷開，以控制穿梭車電機的轉動方向。

在可選的實施方式中，上述開關量模塊還用于接收嵌入式主芯片發送的傳感器狀態讀取指令，并將采集的傳感器信號回傳給嵌入式主芯片。

在可選的實施方式中，上述裝置還包括編碼器；該編碼器用于采集穿梭車電機轉動軸的轉動圈數并向嵌入式主芯片輸出脈沖信號，該編碼器固定在電機轉動軸上；嵌入式主芯片接收脈沖信號，記錄脈沖的個數，計算穿梭車的運動位移。

在可選的實施方式中，上述裝置還包括ADC模塊，該ADC模塊與嵌入式主芯片連接；該ADC模塊用于監控穿梭車電源的電壓，并將模擬量的電壓值轉換為數字量的電壓值，將數字量的電壓值發送給嵌入式主芯片。

在可選的實施方式中，上述裝置還包括存儲器；該存儲器與嵌入式主芯片連接；該存儲器用于存儲穿梭車相關數據，該相關數據包括IP地址、編號、運行參數；該嵌入式主芯片能夠從存儲器中讀取相關數據。

在可選的實施方式中，上述裝置還包括CAN模塊，該CAN模塊用于伺服電機主流的CAN總線運動控制。