[發明專利]空腔自動發泡視覺定位裝置及自動發泡方法

有效

• 申請號: 202010707658.1
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN111823471B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 張宏;徐文君;毛照友;趙風衛;朱暉波;劉鵬祥;王鑫
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B29C44/34
• 分類號: B29C44/34;B29C44/36;B29C44/60
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明公開了空腔自動發泡視覺定位裝置及自動發泡方法，屬于發泡工藝設備技術領域。包括：U工業機器人與固定支架固定連接；固定罩殼固設于固定支架，固定罩殼內設置有安裝腔，固定罩殼的一側開設有開口；工業相機設置于安裝腔內，且工業相機的鏡頭朝向開口，且工業相機與工業機器人通訊連接；翻轉罩殼與固定罩殼設置有開口的一端活動連接，翻轉罩殼能移動地與開口相正對；發泡裝置與固定支架固定連接。本發明提供的空腔自動發泡視覺定位裝置及自動發泡方法，實現車身空腔自動發泡作業，提高車身空腔發泡作業效率、保證發泡質量、避免發泡作業對企業員工健康的危害。

技術領域

本發明涉及發泡工藝設備技術領域，具體是涉及空腔自動發泡視覺定位裝置及自動發泡方法。

背景技術

目前車身空腔發泡作業中，由于手工發泡作業效率低、且發泡質量不穩定以及發泡材料對人體健康有危害，需要實現車身空腔發泡作業的自動化。而在機器人自動化應用中，已有的一些手持視覺定位裝置，無法適應污染嚴重的工況，污染工況容易對定位設備造成影響，影響后續位置定位的精度。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，旨在提供空腔自動發泡視覺定位裝置，實現車身空腔自動發泡作業，提高車身空腔發泡作業效率、保證發泡質量、避免發泡作業對企業員工健康的危害。

具體技術方案如下：

空腔自動發泡視覺定位裝置，包括：工業機器人、固定罩殼、工業相機、翻轉罩殼以及發泡裝置。

工業機器人與固定支架固定連接；

固定罩殼固設于固定支架，固定罩殼內設置有安裝腔，固定罩殼的一側開設有開口；

工業相機設置于安裝腔內，且工業相機的鏡頭朝向開口，且工業相機與工業機器人通訊連接；

翻轉罩殼與固定罩殼設置有開口的一端活動連接，翻轉罩殼能移動地與開口相正對；

發泡裝置與固定支架固定連接。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，工業相機包括激光投影儀和2D相機，激光投影儀和2D相機的鏡頭朝向相同。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，2D相機的鏡頭朝向側設置有雙色環形光源，該雙色環形光源分別套設在鏡頭的外側。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，雙色環形光源包括紅色環形光源和藍色環形光源，紅色環形光源和藍色環形光源的環心相同，且藍色環形光源嵌設在紅色環形光源的內側。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，固定罩殼的兩相對側面設置有轉軸，翻轉罩殼的兩相對側面通過轉軸與固定罩殼鉸接，且翻轉罩殼的截面為扇形。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，固定罩殼的外側設置有轉動位移執行器，轉動位移執行器的驅動端設置有擺動臂，該擺動臂的中部開設有滑動槽，翻轉罩殼的外側設置有驅動條，驅動條與滑動槽相匹配。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，還包括緩沖器，緩沖器設置在轉動位移執行器的一側。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，還包括激光測距傳感器，激光測距傳感器設置在轉動位移執行器的一側，且激光測距傳感器的信號發射及接收口朝向與固定罩殼的開口朝向相同。

上述的空腔自動發泡視覺定位裝置，還具有這樣的特征，固定支架呈“L”型設置，且固定支架的兩端分別設置有與機器人相連的轉接機構，與發泡裝置相連的轉接塊。

一種自動發泡方法，包括以下步驟：

步驟一、該空腔自動發泡視覺定位裝置到達待注射孔的拍照位，旋轉罩殼旋轉開啟，工業相機露出；