[發(fā)明專利]復(fù)雜月面接近段實現(xiàn)自主障礙規(guī)避的著陸區(qū)選取方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010707586.0
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN111737882A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳鵬;穆榮軍;鄧雁鵬;劉麗麗
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F111/10;G06T7/40;G06K9/62
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23213
• 代理人: 楊曉輝

1.復(fù)雜月面接近段實現(xiàn)自主障礙規(guī)避的著陸區(qū)選取方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、獲取在接近段測量的月球表面光學(xué)圖像，確定待選著陸區(qū)；

S2、在待選著陸區(qū)內(nèi)提取環(huán)形山的形狀信息，再結(jié)合分形布朗運動FBM對待選著陸區(qū)內(nèi)的環(huán)形山重建，計算環(huán)形山內(nèi)各點坡度，根據(jù)設(shè)定的安全坡度，得到坡度小于安全坡度的區(qū)域作為可降落區(qū)；

S3、對待選著陸區(qū)進(jìn)行紋理分析，評估粗糙度，得到待選著陸區(qū)的平坦的地塊；

S4、結(jié)合可降落區(qū)及平坦地塊選出最優(yōu)可行著陸區(qū)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)雜月面接近段實現(xiàn)自主障礙規(guī)避的著陸區(qū)選取方法，其特征在于，所述S2包括：

S21、提取出待選著陸區(qū)的環(huán)形山進(jìn)行圓擬合，并計算出擬合環(huán)形山的坑唇間直徑D；

S22、根據(jù)公式一和公式二獲取環(huán)形山的深度H和坑唇高度H_r：

H＝0.196D^1.01 公式一

H_r＝0.036D^1.014 公式二

S23、根據(jù)環(huán)形山的坑唇間直徑D、深度H和坑唇高度H_r，獲取坑唇外邊緣等效半徑D_r：

S24、將環(huán)形山近似為球面，計算出環(huán)形山等效球面半徑R：

S25、根據(jù)環(huán)形山的坑唇間直徑D、深度H、坑唇高度H_r、坑唇外邊緣等效半徑D_r和等效球面半徑R確定環(huán)形山的形狀，應(yīng)用基于分形布朗運動FBM對環(huán)形山進(jìn)行疊加，形成環(huán)形山仿真點；

S26、根據(jù)環(huán)形山仿真點，計算環(huán)形山內(nèi)各點坡度ψ；

S27、根據(jù)設(shè)定的安全坡度ψ^*，得到坡度小于安全坡度的區(qū)域作為可降落區(qū)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)雜月面接近段實現(xiàn)自主障礙規(guī)避的著陸區(qū)選取方法，其特征在于，安全坡度ψ^*＝12。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)雜月面接近段實現(xiàn)自主障礙規(guī)避的著陸區(qū)選取方法，其特征在于，所述S3中：

S31、將待選著陸區(qū)月球表面光學(xué)圖像按照灰度特征不同分為N個類別的月面圖像紋理，所述灰度特征用于表示平坦地塊的特征；

S32、應(yīng)用K均值聚類方法對待選著陸區(qū)內(nèi)每類月面圖像紋理進(jìn)行紋理分析，獲得聚類結(jié)果，根據(jù)聚類結(jié)果確定平坦地塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的復(fù)雜月面接近段實現(xiàn)自主障礙規(guī)避的著陸區(qū)選取方法，其特征在于，所述N為6，6個類別分別為平坦月面、粗糙月面、大環(huán)形山陰面、大環(huán)形山陽面、小環(huán)形山陰面和小環(huán)形山陽面。