[發(fā)明專(zhuān)利]一種核測(cè)井儀器用自動(dòng)裝卸源控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010706784.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111890402B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭健;底青云;陳文軒;張文秀;袁文強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院地質(zhì)與地球物理研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08;B25J13/08;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401
• 代理人: 巴曉艷

1.一種核測(cè)井儀器用自動(dòng)裝卸源控制系統(tǒng)，其特征在于，所述核測(cè)井儀器用自動(dòng)裝卸源控制系統(tǒng)包括：

一桁架機(jī)械手，用于實(shí)現(xiàn)沿著支架空間內(nèi)沿X/Y/Z軸的運(yùn)動(dòng)；

一源盒裝卸機(jī)械手，用于實(shí)現(xiàn)源盒的自動(dòng)化裝卸；

一壓緊螺釘裝卸機(jī)械手，用于實(shí)現(xiàn)壓緊螺釘?shù)淖詣?dòng)化裝卸；

一輔助工裝，用于輔助所述源盒裝卸機(jī)械手和壓緊螺釘裝卸機(jī)械手完成的自動(dòng)化裝卸；

一定位裝置，用于微調(diào)儀器的安裝時(shí)的夾角度；

一操控臺(tái)，用于控制所述桁架機(jī)械手、源盒裝卸機(jī)械手、壓緊螺釘裝卸機(jī)械手、輔助工裝和定位裝置，

所述桁架機(jī)械手通過(guò)滑軌活動(dòng)設(shè)置在支架的頂部，并可沿著滑軌前后移動(dòng)，所述桁架機(jī)械手的下端設(shè)有能夠上下移動(dòng)的工作臺(tái)，所述源盒裝卸機(jī)械手和壓緊螺釘裝卸機(jī)械手設(shè)置在所述工作臺(tái)上；

所述定位裝置設(shè)置在所述支架的前端，

所述輔助工裝設(shè)置在位于所述定位裝置與所述工作臺(tái)之間的所述支架的橫梁上，靠近輔助工裝側(cè)支腳的衡量端部設(shè)有第三攝像頭；

所述操控臺(tái)與所述桁架機(jī)械手、源盒裝卸機(jī)械手、壓緊螺釘裝卸機(jī)械手、輔助工裝、定位裝置和第三攝像頭控制連接，

所述壓緊螺釘裝卸機(jī)械手包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一一級(jí)減速機(jī)構(gòu)、第一扭矩傳感器、第一轉(zhuǎn)接頭、第一接近式光電傳感器、壓緊螺釘裝卸套筒和第一攝像頭；

所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端與所述一級(jí)減速機(jī)構(gòu)的一端連接，所述一級(jí)減速機(jī)構(gòu)的另一端與所述第一扭矩傳感器的一端連接，所述第一扭矩傳感器的另一端與所述第一轉(zhuǎn)接頭的一端連接；

所述第一轉(zhuǎn)接頭中部安裝有第一接近式光電傳感器，所述第一轉(zhuǎn)接頭的另一端與所述壓緊螺釘裝卸套筒的一端固接，所述第一扭矩傳感器外部設(shè)置有第一支架，所述第一支架固定在所述工作臺(tái)的一端，所述第一支架的頂部設(shè)有第一攝像頭；

所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一扭矩傳感器、第一接近式光電傳感器和第一攝像頭與所述操控臺(tái)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核測(cè)井儀器用自動(dòng)裝卸源控制系統(tǒng)，其特征在于，所述源盒裝卸機(jī)械手包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二一級(jí)減速機(jī)構(gòu)、第二扭矩傳感器、第二轉(zhuǎn)接頭、第二接近式光電傳感器、源盒裝卸套筒和第二攝像頭；

其中，所述二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述第二一級(jí)減速機(jī)構(gòu)的一端連接，所述第二一級(jí)減速機(jī)構(gòu)的另一端與所述第二扭矩傳感器一端連接，所述第二扭矩傳感器的另一端所述第二轉(zhuǎn)接頭的一端連接；

所述第二轉(zhuǎn)接頭上第二接近式光電傳感器，所述第二轉(zhuǎn)接頭的另一端與所述源盒裝卸套筒的一端固接，且源盒裝卸套筒與第二轉(zhuǎn)接頭之間設(shè)置有彈簧，源盒裝卸套筒相對(duì)第二轉(zhuǎn)接頭可前后運(yùn)動(dòng)；

所述扭矩傳感器外部設(shè)置有第二支架，所述第二支架固定在工作臺(tái)的另一端，所述第二支架的頂部設(shè)有第二攝像頭；

所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二扭矩傳感器、第二接近式光電傳感器和第二攝像頭與所述操控臺(tái)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核測(cè)井儀器用自動(dòng)裝卸源控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助工裝包括一組第一對(duì)射式光電傳感器、一組第二對(duì)射式光電傳感器和輔助工裝主體，

所述第一對(duì)射式光電傳感器和第二對(duì)射式光電傳感器分別安裝在位于所述源盒裝卸機(jī)械手和壓緊螺釘裝卸機(jī)械手一側(cè)的所述工作臺(tái)和輔助工裝主體上，且第一對(duì)射式光電傳感器和第二對(duì)射式光電傳感器處于同一水平高度，位于所述輔助工裝主體的所述第二對(duì)射式光電傳感器的一側(cè)設(shè)有備用壓緊螺釘，另一側(cè)設(shè)置有源罐。

4.如權(quán)利要求3所述的核測(cè)井儀器用自動(dòng)裝卸源控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置包括固定框架、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、打壓泵頭和小型液壓站，

其中，所述固定框架的上部通過(guò)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)上安裝有打壓泵頭，打壓泵頭通過(guò)液壓管路連接有小型液壓站；

且所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)用于當(dāng)儀器裝夾角度不正時(shí)進(jìn)行微調(diào)，其調(diào)整角度范圍為±180度。