[發明專利]一種伺服驅動器與Ethercat DC時鐘的同步方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202010705514.2
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN111953469B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 鄧錦祥;王宏;馬青林
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: H04L7/00
• 分類號: H04L7/00;H04L67/12
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種伺服驅動器與Ethercat DC時鐘的同步方法，應用于伺服驅動器，所述伺服驅動器包括EtherCAT從站控制器，其特征在于，包括步驟：

獲取第一次Sync0信號到來時的第一Timer值以及電機控制中斷運行的第一計數值；

根據所述第一Timer值和第一計數值進行第一次同步校準；

在Sync0信號到來時，實時獲取所述伺服驅動器的從站控制器時鐘與DC時鐘在一個DC同步周期內的偏差值；

把所述偏差值分散補償到當前DC同步周期內的各PWM中斷周期中；

所述把所述偏差值分散補償到當前DC同步周期內的各PWM中斷周期中的步驟包括：

計算預設的DC同步周期對于電機控制PWM中斷周期的倍數；

判斷所述偏差值是否大于所述倍數的N倍，其中N為預設的正整數；

若所述偏差值不大于所述倍數的N倍，則按以下公式計算當前DC同步周期內的各PWM中斷周期的計數補償值：

其中，i表示從當前時刻的下一個PWM中斷周期算起的第i個PWM中斷周期，Z表示所述倍數的整數部分，△T表示從站控制器時鐘與DC時鐘的偏差值，Tb_i表示第i個PWM中斷周期的計數補償值；

按照所述計數補償值，對當前DC同步周期內的各PWM中斷周期進行補償；

若所述偏差值大于所述倍數的N倍，則報警。

2.根據權利要求1所述的伺服驅動器與Ethercat DC時鐘的同步方法，其特征在于，所述預設的正整數N=1。

3.根據權利要求1所述的伺服驅動器與Ethercat DC時鐘的同步方法，其特征在于，所述根據所述第一Timer值和第一計數值進行第一次同步校準的步驟包括：

計算所述第一Timer值與所述第一計數值的差值；

把所述差值加到下一個電機控制PWM中斷周期中。

4.根據權利要求1所述的伺服驅動器與Ethercat DC時鐘的同步方法，其特征在于，所述在Sync0信號到來時，實時獲取所述伺服驅動器的從站控制器時鐘與DC時鐘在一個DC同步周期內的偏差值的步驟包括：

實時獲取Sync0信號到來時的第二Timer值；

計算所述第二Timer值與上一次Sync0信號到來時的第二Timer值的差值；

計算所述差值與預設的DC同步周期的偏差值，作為從站控制器時鐘與DC時鐘的偏差值。

5.一種伺服驅動器與Ethercat DC時鐘的同步裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取第一次Sync0信號到來時的第一Timer值以及電機控制中斷運行的第一計數值；

第一執行模塊，用于根據所述第一Timer值和第一計數值進行第一次同步校準；

第二獲取模塊，用于在Sync0信號到來時，實時獲取所述伺服驅動器的從站控制器時鐘與DC時鐘在一個DC同步周期內的偏差值；

第二執行模塊，用于把所述偏差值分散補償到當前DC同步周期內的各PWM中斷周期中；

所述第二執行模塊在把所述偏差值分散補償到當前DC同步周期內的各PWM中斷周期中的時候，

計算預設的DC同步周期對于電機控制PWM中斷周期的倍數；

判斷所述偏差值是否大于所述倍數的N倍，其中N為預設的正整數；

若所述偏差值不大于所述倍數的N倍，則按以下公式計算當前DC同步周期內的各PWM中斷周期的計數補償值：

其中，i表示從當前時刻的下一個PWM中斷周期算起的第i個PWM中斷周期，Z表示前DC同步周期內的PWM中斷周期的數量，△T表示從站控制器時鐘與DC時鐘的偏差值，Tb_i表示第i個PWM中斷周期的計數補償值；

按照所述計數補償值，對當前DC同步周期內的各PWM中斷周期進行補償；

若所述偏差值大于所述倍數的N倍，則報警。