[發(fā)明專(zhuān)利]一種動(dòng)物自動(dòng)喂養(yǎng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010702570.0
• 申請(qǐng)日: 2020-07-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111906792B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志海;楊永鋒;曾慶良;魯青;高魁東;王成龍;萬(wàn)麗榮;張?chǎng)?/a>
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;B25J15/00;A01K5/02;A01K7/02
• 代理公司: 青島智地領(lǐng)創(chuàng)專(zhuān)利代理有限公司 37252
• 代理人: 陳海濱

本發(fā)明公開(kāi)一種動(dòng)物自動(dòng)喂養(yǎng)機(jī)器人，包括行走裝置、升降裝置、物料承載裝置、機(jī)械臂及主控制器，升降裝置設(shè)在行走裝置上方后側(cè)，包括固定架、升降平臺(tái)及直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，升降平臺(tái)活動(dòng)設(shè)置在固定架上方，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)上下移動(dòng)。機(jī)械臂設(shè)在升降平臺(tái)上，機(jī)械臂的一端與升降平臺(tái)相連，另一端設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)。物料承載裝置包括軌道板、旋轉(zhuǎn)架，軌道板有兩個(gè)，旋轉(zhuǎn)架設(shè)在兩個(gè)軌道板之間。旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有托持組件，托持組件與兩個(gè)軌道板滑動(dòng)導(dǎo)向配合。本發(fā)明滿足動(dòng)物飼養(yǎng)高標(biāo)準(zhǔn)的環(huán)境要求，避免細(xì)菌、病菌等微生物的侵入，消除噪聲與光線對(duì)動(dòng)物生長(zhǎng)的干擾，降低勞動(dòng)強(qiáng)度與成本，提高喂養(yǎng)的自動(dòng)化、智能化水平，工作效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種動(dòng)物自動(dòng)喂養(yǎng)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，人類(lèi)社會(huì)正向著智能化社會(huì)邁進(jìn)，各種各樣的機(jī)器人已經(jīng)融入人類(lèi)的日常生活中，目前我國(guó)對(duì)于動(dòng)物的飼養(yǎng)主要依靠人工在飼養(yǎng)間進(jìn)行飼養(yǎng)，人工飼養(yǎng)動(dòng)物主要的缺陷是費(fèi)時(shí)費(fèi)力，成本高、效率低。有些動(dòng)物對(duì)飼養(yǎng)環(huán)境要求較高，應(yīng)盡可能減少人工與動(dòng)物的接觸，如小型寵物與實(shí)驗(yàn)動(dòng)物。這兩類(lèi)動(dòng)物主要是采用貨架式分層飼養(yǎng)，動(dòng)物被放到飼養(yǎng)籠或飼養(yǎng)盒中飼養(yǎng)，通過(guò)人工完成動(dòng)物飲用水的補(bǔ)給和飼料更換任務(wù)。

尤其是實(shí)驗(yàn)動(dòng)物的飼養(yǎng)環(huán)境，相比普通動(dòng)物的飼養(yǎng)環(huán)境，條件更為嚴(yán)格。由于對(duì)飼養(yǎng)環(huán)境要求嚴(yán)格，人工飼養(yǎng)勢(shì)必會(huì)對(duì)飼養(yǎng)環(huán)境產(chǎn)生干擾，這些因素會(huì)對(duì)動(dòng)物的生長(zhǎng)發(fā)育產(chǎn)生不利影響。例如噪聲的產(chǎn)生，光線的干擾，微生物的帶入，這些因素都會(huì)影響動(dòng)物正常的生長(zhǎng)發(fā)育，以及造成動(dòng)物的死亡率高的狀況。因此，機(jī)器人自動(dòng)飼養(yǎng)就成為了一種新的可能。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提出一種動(dòng)物自動(dòng)喂養(yǎng)機(jī)器人，解決人工飼養(yǎng)造成對(duì)飼養(yǎng)環(huán)境的干擾，影響動(dòng)物正常的生長(zhǎng)發(fā)育，人工飼養(yǎng)容易帶入微生物，造成動(dòng)物的死亡率高的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種動(dòng)物自動(dòng)喂養(yǎng)機(jī)器人，包括行走裝置、升降裝置、物料承載裝置、機(jī)械臂及主控制器，行走裝置包括行走架及行走輪，行走輪有兩組，對(duì)稱(chēng)布置在行走架的底部?jī)蓚?cè)，行走裝置的內(nèi)部設(shè)有電源。

升降裝置設(shè)在行走架上方后側(cè)，包括固定架、升降平臺(tái)及直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定架的底部與行走架相連，升降平臺(tái)活動(dòng)設(shè)置在固定架上方，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)上下移動(dòng)。

機(jī)械臂設(shè)置在升降平臺(tái)上方，機(jī)械臂的一端通過(guò)其轉(zhuǎn)向座與升降平臺(tái)相連，其另一端設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)。

物料承載裝置設(shè)置在升降裝置的前側(cè)，其底部與行走裝置固定相連。

物料承載裝置包括軌道板、旋轉(zhuǎn)架，所述軌道板有兩個(gè)且相對(duì)布置在行走架上，旋轉(zhuǎn)架設(shè)置在兩個(gè)軌道板之間。

旋轉(zhuǎn)架上設(shè)置有托持組件，所述托持組件的兩側(cè)分別與兩個(gè)軌道板滑動(dòng)導(dǎo)向配合。

進(jìn)一步地，行走架包括底板、頂板和環(huán)形的側(cè)板，頂板和底板一上一下相對(duì)平行布置，且通過(guò)豎向布置的連接柱固定成一體，頂板和底板的邊緣通過(guò)側(cè)板相連。

進(jìn)一步地，每組行走輪包括至少兩個(gè)行走輪，所述行走輪為麥克納姆輪，各行走輪位于行走架底部的安裝槽內(nèi)。

每個(gè)行走輪均配置有一個(gè)第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的輸出端設(shè)有第一帶輪，行走輪的一側(cè)設(shè)有第二帶輪，第一帶輪通過(guò)同步帶與對(duì)應(yīng)的第二帶輪相連，所述電源為第一伺服電機(jī)供電。

進(jìn)一步地，固定架包括固定板及支撐腿，固定板水平布置在行走裝置上方，通過(guò)所述支撐腿與行走裝置的頂部固定相連。

直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿設(shè)置在固定板下方，其伸縮端穿過(guò)固定板與升降平臺(tái)固定相連，所述電源為電動(dòng)伸縮桿供電。