[發明專利]一種戰斗機器

有效

• 申請號: 202010700936.0
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN112269391B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 米召陽;鄭凱峰;龐鳳穎;馮亮;李芍;周娜;許浩達;渠龍波;高明;陳京天
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 許姣

1.一種戰斗機器，包括機器平臺(13)以及設置在所述機器平臺(13)上的設有槍頭(7)的槍體(3)，其特征在于：還包括控制組件；所述控制組件包括控制器、控制平臺(15)、頭戴裝置以及傳感器組；

所述槍體(3)相對機器平臺(13)能夠在水平面內360度轉動以及在設定角度范圍內俯仰運動；

所述槍體(3)上設有瞄準目標物的瞄準器；

所述槍體(3)相對機器平臺(13)在水平面內360度的轉動通過旋轉驅動電機(2)驅動；相對機器平臺(13)在設定角度范圍內的俯仰運動通過仰俯驅動電機(12)驅動；

所述傳感器組包括設置在所述頭戴裝置上的第五傳感器(33)和第六傳感器(34)以及設置在所述控制平臺(15)上的第一傳感器(17)和第二傳感器(21)；所述控制器(28)的輸入端分別與所述第一傳感器(17)、第二傳感器(21)、第五傳感器(33)和第六傳感器(34)電連接，輸出端分別與所述旋轉驅動電機(2)和仰俯驅動電機(12)電連接；

所述第五傳感器(33)和第六傳感器(34)分別用于將佩戴頭戴裝置的操作人員的仰頭/低頭以及頭部扭轉的角度信息傳遞給所述控制器(28)，所述控制器(28)依據接收到的角度信息控制所述仰俯驅動電機(12)和所述旋轉驅動電機(2)，進而控制所述槍體(3)的仰/俯和扭轉；

所述控制平臺(15)上設置有用于控制所述槍體(3)仰/俯和扭轉的槍體操作機構，所述第二傳感器(21)和第一傳感器(17)分別用于檢測操作人員在所述槍體操作機構的仰/俯角度和扭轉角度，并將檢測到的角度信息傳遞給所述控制器(28)，所述控制器(28)依據接收到的角度信息控制所述仰俯驅動電機(12)和所述旋轉驅動電機(2)，進而控制所述槍體(3)的仰/俯和扭轉。

2.如權利要求1所述的戰斗機器，其特征在于：所述機器平臺(13)設置在行走機構(10)上，所述行走機構(10)包括左行走機構、右行走機構以及用于驅動左行走機構的第一驅動電機(29)和用于驅動右行走機構第二驅動電機(30)；

所述傳感器組還包括設置在所述控制平臺(15)上設置有第三傳感器單元(24)和第四傳感器單元(27)；

所述第一驅動電機(29)和第二驅動電機(30)分別與控制器(28)的輸出端電連接，所述第三傳感器單元(24)和第四傳感器單元(27)分別與控制器(28)的輸入端電連接；

所述控制平臺(15)上還設置有分別用于控制所述左行走機構、右行走機構的行走操作機構，所述第三傳感器單元(24)和第四傳感器單元(27)用于檢測所述行走操作機構的行走操作信息，并將檢測到的行走操作信息發送給所述控制器(28)，所述控制器(28)依據所述第三傳感器單元(24)的檢測信號控制所述第一驅動電機(29)的正轉/反轉及停止，依據所述第四傳感器單元(27)的檢測信號控制第二驅動電機(30)的正轉/反轉及停止，進而控制所述行走機構(10)的動作。

3.如權利要求2所述的戰斗機器，其特征在于：所述控制器(28)的輸入端通過復合式轉換開關(32)分別與傳感器組中的各個傳感器連接；所述復合式轉換開關(32)上設有第一擋位和第二擋位；

處于第一擋位時，所述控制器(28)的輸入端與所述第五傳感器(33)、第六傳感器(34)、第三傳感器單元(24)和第四傳感器單元(27)連接形成第一控制模式；

處于第二擋位時，所述控制器(28)的輸入端與所述第一傳感器(17)、第二傳感器(21)、第三傳感器單元(24)和第四傳感器單元(27)連接形成第二控制模式。