[發明專利]車道數的識別方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010700414.0
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111814724B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 楊建忠;張通濱;王珊珊;夏德國;盧振
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種車道數的識別方法，包括：

獲取目標圖像，所述目標圖像中包括道路路面和道路隔離物，所述道路隔離物用于限制車輛的橫向跨越；

對目標圖像進行預處理，得到所述目標圖像中的所述道路路面對應的第一區域和所述道路隔離物對應的第二區域；

根據所述第二區域確定第一分界點，通過所述第一分界點橫跨所述第一區域形成第一橫線，得到所述第一橫線與所述道路路面上的各個車道線的交點；

對于得到的多個交點，計算相鄰的兩兩交點之間的距離，作為對應的各個車道的寬度；

根據所述交點的數目，確定所述道路路面上的車道的數目；

所述根據所述交點的數目，確定所述道路路面上的車道的數目，包括：根據所述交點的數目和各個車道的寬度，確定所述道路路面上的車道的數目；其中，所述交點的數目為N；以道路行車方向為前方，如果所述道路路面上的車道的寬度符合第一條件，則所述道路路面上的車道的數目為N-2，如果不符合所述第一條件，則所述道路路面上的車道的數目為N-1；所述第一條件為所述道路路面上的最右側的一條車道的寬度小于預設值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，

在得到所述第一橫線與所述道路路面上的各個車道線的交點之后，所述方法還包括：識別所述道路路面上的各個車道線的類別；

所述根據所述交點的數目，確定所述道路路面上的車道的數目，包括：根據所述交點的數目和各個車道線的類別，確定所述道路路面上的車道的數目。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，

所述交點的數目為N；以道路行車方向為前方，如果所述道路路面上的N個車道線的類型符合第二條件，則所述道路路面上的車道的數目為N-2，如果不符合所述第二條件，則所述道路路面上的車道的數目為N-1；所述第二條件為所述道路路面上的最右側的兩個車道線均為實線，剩余的N-2個車道線均為虛線。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，所述通過所述第一分界點橫跨所述第一區域形成第一橫線，包括：

以所述第一分界點為起點，向道路行車方向的右方橫跨所述道路路面形成第一橫線，其中所述第一橫線與所述道路路面上的各個車道線相交。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，

所述第一分界點是所述第二區域中的任意一個點；

或者，

所述第一分界點是所述第二區域的幾何中心；

或者，

所述第一分界點是所述第二區域的質心。

6.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，所述對目標圖像進行預處理，包括：

對所述目標圖像進行語義分割處理，得到所述目標圖像的語義分割圖，所述語義分割圖中包括所述道路路面對應的第一區域和所述道路隔離物對應的第二區域。

7.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，

所述道路隔離物包括以下各項中的至少一項：隔離帶、綠化帶、護欄、雙向兩車道路面中心線。

8.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，

所述道路路面上的車道的數目用于輔助道路導航。