[發明專利]一種液壓驅動的三自由度機器人關節

在審

• 申請號: 202010700268.1
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111687880A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 王衛軍;謝天;蔡松濤;王子榮;何春來
• 申請（專利權）人: 上海微電機研究所（中國電子科技集團公司第二十一研究所）
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 劉春成

1.一種液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述關節包括第一液壓回轉缸、第二液壓回轉缸、第三液壓回轉缸、第一連接架與第二連接架；

所述第一液壓回轉缸、第二液壓回轉缸、第三液壓回轉缸均包括外殼與缸體，所述缸體相對于外殼旋轉；

所述第一連接架的缸體連接端固定在第一液壓回轉缸的缸體上，所述第一連接架的外殼連接端固定在第二液壓回轉缸的外殼上；

所述第二連接架的缸體連接端固定在第二液壓回轉缸的缸體上，所述第二連接架的外殼連接端固定在第三液壓回轉缸的外殼上。

2.如權利要求1所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述第一液壓回轉缸的回轉軸線與第二液壓回轉缸的回轉軸線相互垂直，所述第二液壓回轉缸的回轉軸線與第三液壓回轉缸的回轉軸線相互垂直。

3.如權利要求2所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述第一液壓回轉缸、第二液壓回轉缸與第三液壓回轉缸的回轉軸線相交于一點。

4.如權利要求1所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述第一連接架為蝶形連接架，所述蝶形連接架的外殼連接端為圓筒形，所述蝶形連接架的外殼連接端環繞固定在第二液壓回轉缸的外殼外圍；所述蝶形連接架的缸體連接端與第一液壓回轉缸的缸體的一個端面連接，所述蝶形連接架的缸體連接端與所述蝶形連接架的外殼連接端通過連接使得所述蝶形連接架呈蝶形。

5.如權利要求4所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述蝶形連接架的缸體連接端為板形，所述蝶形連接架的缸體連接端位于所述蝶形連接架的外殼連接端的徑向一側。

6.如權利要求4所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述第二連接架為U形連接架，所述U形連接架的外殼連接端為圓筒形，所述U形連接架的外殼連接端環繞固定在第三液壓回轉缸的外殼外圍。

7.如權利要求6所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述U形連接架的缸體連接端為U形結構，所述U形結構包括相對設置的兩個連接板，兩個所述連接板分別連接在所述第二液壓回轉缸的缸體的軸向兩端，兩個所述連接板連接在所述U形連接架的外殼連接端的軸向一側。

8.如權利要求6或7所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述蝶形連接架與U形連接架的外殼連接端上均設有避讓孔，所述避讓孔用于避讓液壓回轉缸上的進液口與出液口。

9.如權利要求6或7所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述蝶形連接架與U形連接架上均設置有減重孔。

10.如權利要求6或7所述的液壓驅動的三自由度機器人關節，其特征在于，所述蝶形連接架與U形連接架均采用3D打印成型。