[發(fā)明專利]一種夾具系統(tǒng)控制方法和夾具系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010699360.0
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111805145B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖擁軍;武小剛
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南天一智能科技有限公司
• 主分類號: B23K37/04
• 分類號: B23K37/04;B23K37/00
• 代理公司: 長沙朕揚(yáng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43213
• 代理人: 鐘聲

1.一種夾具系統(tǒng)控制方法，所述夾具系統(tǒng)包括控制器和多個夾持裝置，所述控制器包括信號處理單元、執(zhí)行單元和觸發(fā)單元，所述觸發(fā)單元包括觸發(fā)模式選定模塊，其特征在于：通過對多個夾持裝置的可編程控制實現(xiàn)夾具系統(tǒng)的自動化夾持操作，其步驟包括：

S1：輸入控制參數(shù)：以根據(jù)工件夾持需求設(shè)計的多個夾持步驟為基礎(chǔ)，在控制器中按各夾持步驟輸入驅(qū)使各夾持裝置動作的控制參數(shù)組；

在觸發(fā)模式選定模塊中選定觸發(fā)模式為單次觸發(fā)模式或逐次觸發(fā)模式，使信號處理單元接收觸發(fā)單元的觸發(fā)信號后，執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置完成所有夾持步驟，或信號處理單元接收觸發(fā)單元的觸發(fā)信號后，執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置完成一個夾持步驟；

選定單次觸發(fā)模式時，所述信號處理單元接收觸發(fā)單元發(fā)出的觸發(fā)信號后控制執(zhí)行單元運(yùn)行，所述執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置完成一個夾持步驟后發(fā)送觸發(fā)信號至信號處理單元控制執(zhí)行單元繼續(xù)運(yùn)行，并驅(qū)使夾持裝置完成下一個夾持步驟；

選定逐次觸發(fā)模式時，所述信號處理單元接收觸發(fā)單元發(fā)出的觸發(fā)信號后控制執(zhí)行單元運(yùn)行，所述執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置完成一個夾持步驟后暫停運(yùn)行，所述信號處理單元再次接收觸發(fā)單元發(fā)出的觸發(fā)信號后控制執(zhí)行單元繼續(xù)運(yùn)行，并驅(qū)使夾持裝置完成下一個夾持步驟；

S2：執(zhí)行夾持步驟：控制器按各控制參數(shù)組依次驅(qū)使夾持裝置完成各夾持步驟；

S21：信號處理單元接收觸發(fā)單元發(fā)出的觸發(fā)信號后控制執(zhí)行單元運(yùn)行，執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置按第一個控制參數(shù)組完成第一個夾持步驟；

S22：完成上一夾持步驟后，執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置按下一控制參數(shù)組完成下一夾持步驟；

S23：重復(fù)步驟S22，直至完成所有夾持步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾具系統(tǒng)控制方法，其特征在于：所述夾持步驟包括至少一個裝夾動作，所述控制參數(shù)組包括與裝夾動作對應(yīng)的動作參數(shù)組，在一個夾持步驟中，所述控制器驅(qū)使各夾持裝置按動作參數(shù)組依次完成各裝夾動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾具系統(tǒng)控制方法，其特征在于：所述信號處理單元包括檢測模塊，所述檢測模塊用于檢測夾持裝置是否到達(dá)夾持位置和/或夾持步驟的保持時間是否達(dá)到預(yù)設(shè)的設(shè)定時間，當(dāng)檢測模塊檢測得到夾持裝置到達(dá)夾持位置且/或夾持步驟的保持時間達(dá)到設(shè)定時間時，所述夾持裝置完成上一夾持步驟，執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置按下一控制參數(shù)組完成下一夾持步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾具系統(tǒng)控制方法，其特征在于：所述控制參數(shù)組包括前進(jìn)控制參數(shù)組和后退控制參數(shù)組，所述信號處理單元接收的觸發(fā)信號包括前進(jìn)觸發(fā)信號和后退觸發(fā)信號；信號處理單元包括信號判斷模塊，信號判斷模塊判斷觸發(fā)信號為前進(jìn)觸發(fā)信號時，控制執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置按前進(jìn)控制參數(shù)組完成夾持步驟；信號判斷模塊判斷觸發(fā)信號為后退觸發(fā)信號時，控制執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置按后退控制參數(shù)組完成夾持步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾具系統(tǒng)控制方法，其特征在于：所述信號處理單元接收的觸發(fā)信號包括前進(jìn)觸發(fā)信號和后退觸發(fā)信號；信號處理單元包括信號判斷模塊，信號判斷模塊判斷觸發(fā)信號為前進(jìn)觸發(fā)信號時，控制執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置按后一控制參數(shù)組完成夾持步驟；信號判斷模塊判斷觸發(fā)信號為后退觸發(fā)信號時，控制執(zhí)行單元驅(qū)使夾持裝置按前一控制參數(shù)組完成夾持步驟。

6.一種用于實現(xiàn)權(quán)利要求1所述的夾具系統(tǒng)控制方法的夾具系統(tǒng)，其特征在于：包括控制器和多個夾持裝置，所述控制器包括輸入單元和儲存單元，所述輸入單元用于按各夾持步驟輸入控制參數(shù)組，所述儲存單元儲存有多套供輸入單元調(diào)用的控制參數(shù)組。