[發明專利]機械臂安全防護方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010698935.7
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111730602B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 薛光壇;付鑫;田松坡;雷成林
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種機械臂安全防護方法，其特征在于，用于對機械臂的狀態進行控制，所述機械臂的上方設置有用于檢測所述機械臂預設范圍內的熱感應圖像的熱感應傳感裝置，所述方法包括以下步驟：

獲取所述熱感應傳感裝置采集的所述預設范圍內的熱感應圖像；

根據所述熱感應圖像獲取所述預設范圍內的人員存在的狀態信息；所述預設范圍包括安全區域、預警區域以及危險區域；

根據所述狀態信息控制所述機械臂進行對應的安全操作；

所述獲取所述熱感應傳感裝置采集的所述預設范圍內的熱感應圖像的步驟包括：

每隔預設時間間隔獲取所述預設范圍內的熱感應圖像；

所述預設范圍內的熱感應圖像的生成方法如下：

所述熱感應傳感裝置包括多個熱電堆傳感器；

獲取每一所述熱電堆傳感器采集的第一熱感應圖像；

根據每一所述熱電堆傳感器的位置信息將多個所述第一熱感應圖像拼接得到所述預設范圍內的熱感應圖像；

所述根據所述熱感應圖像獲取所述預設范圍內的人員存在的狀態信息的步驟包括：

根據多個每隔預設時間間隔獲取的所述預設范圍內的熱感應圖像獲取所述預設范圍內的人員存在的狀態信息，具體為：

當根據所述多個熱感應圖像判斷人體進入所述危險區域時，生成第四狀態信息；

當根據所述多個熱感應圖像判斷所述危險區域不存在人體，且所述預警區域存在朝向所述危險區域前進的人體時，生成第五狀態信息；

當根據所述多個熱感應圖像判斷所述危險區域不存在人體，且所述預警區域存在朝向所述安全區域前進的人體時，生成第六狀態信息；

當根據所述多個熱感應圖像判斷所述危險區域以及所述預警區域均不存在人體，且所述安全區域存在朝向所述預警區域前進的人體時，生成第七狀態信息；

所述根據所述狀態信息控制所述機械臂進行對應的安全操作的步驟包括：

根據所述第四狀態信息控制所述機械臂停止運轉，并發出一級警告；

或，根據所述第五狀態信息控制所述機械臂減速運轉，并發出二級警告；

或，根據所述第六狀態信息控制所述機械臂增加運轉速度以逐漸恢復額定速度運動；

或，根據所述第七狀態信息控制所述機械臂開始準備減速運轉，并發出三級警告。

2.根據權利要求1所述的機械臂安全防護方法，其特征在于，所述根據所述熱感應圖像獲取所述預設范圍內的人員存在的狀態信息的步驟包括：

對所述熱感應圖像進行識別，以判斷所述危險區域是否存在人體；

若所述危險區域存在人體，則生成第一狀態信息；

若所述危險區域不存在人體，則判斷所述預警區域是否存在人體；

若所述預警區域存在人體，則生成第二狀態信息；

若所述預警區域不存在人體，則判斷所述安全區域是否存在人體；

若所述安全區域不存在人體，則生成第三狀態信息。

3.根據權利要求2所述的機械臂安全防護方法，其特征在于，所述根據所述狀態信息控制所述機械臂進行對應的安全操作的步驟包括：

根據第一狀態信息控制所述機械臂停止運轉或減速運轉，并發出一級警告；

或者，根據第二狀態信息控制所述機械臂減速運轉并發出二級警告；

或者，根據第三狀態信息控制所述機械臂保持額定功率運轉。