[發明專利]一種穿戴式示教器示教控制方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202010698925.3
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111730601B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 田松坡;羅卓軍;王展;李一嫻
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種穿戴式示教器示教控制方法, 應用于穿戴式示教器，所述穿戴式示教器在使用時穿戴在操作者的手臂上，并能夠通過捕捉操作者手臂和手部各關節的運動，控制機器人相應的關節做出對應的運動；其特征在于，包括步驟：

獲取穿戴式示教器各關節的轉動角度信息；

根據所述各關節的轉動角度信息判斷各關節的轉動角度是否超出對應的允許轉動角度范圍；

若至少一個關節的轉動角度超出對應的允許轉動角度范圍，則向機器人發送暫停指令；

所述暫停指令用于使機器人暫停移動；

所述根據所述各關節的轉動角度信息判斷各關節的轉動角度是否超出對應的允許轉動角度范圍的步驟包括：

根據穿戴式示教器各關節的轉動角度信息在對照表中進行查詢，從而判斷出各關節的轉動角度是否超出對應的允許轉動角度范圍；

所述對照表是根據機器人各個關節的可轉動范圍設置與穿戴式示教器各關節相對應的允許轉動角度范圍而生成；

所述穿戴式示教器示教控制方法還包括：

根據所述各關節的轉動角度信息計算機器人各臂桿端部的位置數據；

根據所述機器人各臂桿端部的位置數據判斷機器人各臂桿端部是否超出允許的移動范圍；

若至少一個機器人的臂桿端部超出允許的移動范圍，則向機器人發送暫停指令。

2.根據權利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述若至少一個關節的轉動角度超出對應的允許轉動角度范圍，則向機器人發送暫停指令的步驟之后，還包括：

若至少一個關節的轉動角度超出對應的允許轉動角度范圍，則發出第一提醒信號。

3.根據權利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述獲取穿戴式示教器各關節的轉動角度信息的步驟之后，還包括：

根據所述各關節的轉動角度信息判斷各關節的轉動角度是否超出對應的第一轉動角度范圍；

若至少一個關節的轉動角度超出對應的第一轉動角度范圍，則發出第二提醒信號。

4.根據權利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述若至少一個機器人的臂桿端部超出允許的移動范圍，則向機器人發送暫停指令的步驟之后，還包括：

若至少一個機器人的臂桿端部超出允許的移動范圍，則發出第三提醒信號。

5.根據權利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述根據所述各關節的轉動角度信息計算機器人各臂桿端部的位置數據的步驟之后，還包括：

根據所述機器人各臂桿端部的位置數據判斷機器人各臂桿端部是否超出第一移動范圍；

若至少一個機器人的臂桿端部超出第一移動范圍，則發出第四提醒信號。

6.一種穿戴式示教器示教控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取穿戴式示教器各關節的轉動角度信息；

第一判斷模塊，用于根據所述各關節的轉動角度信息判斷各關節的轉動角度是否超出對應的允許轉動角度范圍；

第一執行模塊，用于在至少一個關節的轉動角度超出對應的允許轉動角度范圍時，向機器人發送暫停指令；

所述暫停指令用于使機器人暫停移動；

所述第一判斷模塊在根據所述各關節的轉動角度信息判斷各關節的轉動角度是否超出對應的允許轉動角度范圍時，

根據穿戴式示教器各關節的轉動角度信息在對照表中進行查詢，從而判斷出各關節的轉動角度是否超出對應的允許轉動角度范圍；

所述對照表是根據機器人各個關節的可轉動范圍設置與穿戴式示教器各關節相對應的允許轉動角度范圍而生成；

所述穿戴式示教器示教控制裝置還包括：

第一計算模塊，用于根據所述各關節的轉動角度信息計算機器人各臂桿端部的位置數據；

第三判斷模塊，用于根據所述機器人各臂桿端部的位置數據判斷機器人各臂桿端部是否超出允許的移動范圍；

第四執行模塊，用于在至少一個機器人的臂桿端部超出允許的移動范圍時，向機器人發送暫停指令。