[發明專利]一種無人機路徑規劃方法、無人機及存儲介質

有效

• 申請號: 202010698675.3
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111984031B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 張皓;尉越;蔣金強
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

本發明公開了一種無人機路徑規劃方法、無人機及存儲介質，所述無人機路徑規劃方法包括：在無人機的上一個訪問循環結束后，獲取無人機在所述上一個訪問循環中訪問各個地面目標時接收的所述各個地面目標對應的運動信息，根據所述運動信息確定所述各個地面目標分別對應的第一位置；根據所述各個地面目標分別對應的第二位置確定對所述各個地面目標的訪問順序；根據所述訪問順序以及所述第一位置規劃訪問路徑，以使得所述無人機在下一個訪問循環中根據所述訪問路徑飛行，對所述各個地面目標進行再訪問。本發明實現了自動規劃無人機的飛行路徑，保證無人機對各個地面目標均能實現再訪問的效果。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種無人機路徑規劃方法、無人機及存儲介質。

背景技術

現實生活中存在很多需要大量資源在較大區域范圍內進行空間移動和協同作業的復雜任務，在這些任務中，地面目標可以作為移動執行器執行各種具體操作，但是當地面目標需要在較大的復雜作業環境內分布式協作執行任務時，受限于自身的通信能力，它們會由于位置分散而無法獲取其他地面目標的有效信息，在這種情形下，無人機可作為所有地面目標的信使，為地面目標提供臨時的通信網絡并不停傳遞信息，無人機和地面目標實現空地協同合作，在作業時長較長時，需要信使無人機多次對地面目標進行訪問來獲取和傳遞信息，目前，還沒有一種能夠自動規劃無人機的飛行路徑，使得信使無人機能夠對所有的地面目標實現再訪問的方法。

因此，現有技術還有待改進和提高。

發明內容

針對現有技術的上述缺陷，本發明提供一種無人機路徑規劃方法、無人機及存儲介質，旨在解決現有技術中還沒有在空地協同系統中自動規劃無人機的飛行路徑，保證信使無人機對所有的無人機實現再訪問的問題。

為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案如下：

本發明的第一方面，提供一種無人機路徑規劃方法，所述方法包括：

在無人機的上一個訪問循環結束后，獲取無人機在所述上一個訪問循環中訪問各個地面目標時接收的所述各個地面目標對應的運動信息，根據所述運動信息確定所述各個地面目標分別對應的第一位置，其中，地面目標對應的所述運動信息包括所述地面目標的第二位置以及運動方向，地面目標對應的所述第一位置為所述地面目標從所述第二位置開始按照最大運動速度以及所述運動方向運動預設時長后到達的位置；

根據所述各個地面目標分別對應的所述第二位置確定對所述各個地面目標的訪問順序；

根據所述訪問順序以及所述第一位置規劃訪問路徑，以使得所述無人機在下一個訪問循環中根據所述訪問路徑飛行，對所述各個地面目標進行再訪問。

所述的無人機路徑規劃方法，其中，所述根據所述各個地面目標分別對應的所述第二位置確定對所述各個地面目標的訪問順序包括：

建立第一集合和第二集合，其中，在初始狀態下，第一集合包括所述各個地面目標對應的第一連線，其中，所述第一連線為地面目標與另一個地面目標之間的連線，所述第二集合為空集；

獲取每個地面目標對應的第二連線，判斷所述第二連線是否在所述第二集合中，根據不在所述第二集合中的所述第二連線中最短的連線生成地面目標序列的一部分，并將不在所述第二集合中的所述第二連線中最短的連線從所述第一集合中刪除并加入所述第二集合中，其中，所述第二連線為地面目標在所述第一集合中對應的所述第一連線中最短的連線；

遍歷所述第一集合，將所述第一集合中能夠使當前地面目標序列產生局部環路的連線從所述第一集合中刪除并加入所述第二集合中；

重復執行所述獲取每個地面目標對應的第二連線的步驟，直至所述第一集合變為空集，生成地面目標序列；

根據所述無人機與所述各個地面目標分別對應的各個第二位置之間的距離和所述地面目標序列生成所述訪問順序。