[發明專利]一種壁面全方位移動機構

在審

• 申請號: 202010698553.4
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111824281A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 李斌;韓世凱;王聰;劉銅;梁志達;劉啟宇;劉春
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60K1/02;B60K17/04;B60B19/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種壁面全方位移動機構，其特征在于：包括右旋驅動裝置(1)、左旋驅動裝置(2)及車體吸附裝置(3)，其中右旋驅動裝置(1)及左旋驅動裝置(2)均為兩個，兩個所述右旋驅動裝置(1)與兩個所述左旋驅動裝置(2)交錯安裝于所述車體吸附裝置(3)的對角線位置；所述右旋驅動裝置(1)包括右旋電機(4)、右旋輸入軸承座(6)、右旋傳動機構、右旋輸出軸承座(9)、右旋輸出軸(12)及右旋麥克納姆輪(13)，所述左旋驅動裝置(2)包括左旋電機(14)、左旋輸入軸承座(16)、左旋傳動機構、左旋輸出軸承座(19)、左旋輸出軸(22)及左旋麥克納姆輪(23)，該右旋輸入軸承座(6)、右旋輸出軸承座(9)、左旋輸入軸承座(16)及左旋輸出軸承座(19)分別安裝于所述車體吸附裝置(3)上，所述右旋電機(4)及左旋電機(14)分別安裝于車體吸附裝置(3)內，該右旋電機(4)的輸出軸與所述右旋輸入軸承座(6)轉動連接，所述右旋輸出軸(12)與右旋輸出軸承座(9)轉動連接，所述右旋電機(4)的輸出軸通過所述右旋傳動機構與右旋輸出軸(12)的一端相連，該右旋輸出軸(12)的另一端連接有右旋麥克納姆輪(13)；所述左旋電機(14)的輸出軸與左旋輸入軸承座(16)轉動連接，所述左旋輸出軸(22)與左旋輸出軸承座(19)轉動連接，所述左旋電機(14)的輸出軸通過所述左旋傳動機構與左旋輸出軸(22)的一端相連，該左旋輸出軸(22)的另一端連接有左旋麥克納姆輪(23)。

2.根據權利要求1所述的壁面全方位移動機構，其特征在于：所述右旋傳動機構包括右旋小錐齒輪(7)及右旋大錐齒輪(8)，該右旋小錐齒輪(7)的一端為與所述右旋大錐齒輪(8)嚙合傳動的錐齒輪，另一端的內圈與所述右旋電機(4)的輸出軸相連，另一端的外圈與所述右旋輸入軸承座(6)轉動連接。

3.根據權利要求1所述的壁面全方位移動機構，其特征在于：所述右旋輸出軸(12)通過右旋輸出軸承(10)與右旋輸出軸承座(9)轉動連接，該右旋輸出軸(12)上安裝有右旋軸套(11)，所述右旋軸套(11)的一端與所述右旋輸出軸承(10)抵接，另一端與所述右旋麥克納姆輪(13)抵接。

4.根據權利要求1所述的壁面全方位移動機構，其特征在于：所述左旋傳動機構包括左旋小錐齒輪(17)及左旋大錐齒輪(18)，該左旋小錐齒輪(17)的一端為與所述左旋大錐齒輪(18)嚙合傳動的錐齒輪，另一端的內圈與所述左旋電機(14)的輸出軸相連，另一端的外圈與所述左旋輸入軸承座(16)轉動連接。

5.根據權利要求1所述的壁面全方位移動機構，其特征在于：所述左旋輸出軸(22)通過左旋輸出軸承(20)與左旋輸出軸承座(19)轉動連接，該左旋輸出軸(22)上安裝有左旋軸套(21)，所述左旋軸套(21)的一端與所述左旋輸出軸承(20)抵接，另一端與所述左旋麥克納姆輪(23)抵接。

6.根據權利要求1所述的壁面全方位移動機構，其特征在于：所述車體吸附裝置(3)包括車體及電磁鐵(29)，該車體底板的外表面安裝有通電產生吸力的電磁鐵(29)，供所述車體吸附裝置(3)吸附于壁面之上。

7.根據權利要求6所述的壁面全方位移動機構，其特征在于：所述電磁鐵(29)為多個，呈矩陣狀均勻安裝于所述車體底板的外表面；所述車體吸附裝置(3)的吸力大小通過電磁鐵(29)的通電數量調節，該車體吸附裝置(3)磁力吸附點位置通過不同位置所述電磁鐵(29)通電調節。