[發明專利]一種GPS無人機控制方法在審
| 申請號： | 202010697880.8 | 申請日： | 2020-07-20 |
| 公開（公告）號： | CN111857176A | 公開（公告）日： | 2020-10-30 |
| 發明（設計）人： | 譚梅 | 申請（專利權）人： | 廣州貍園科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G01S19/43;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京廣技專利代理事務所(特殊普通合伙) 11842 | 代理人： | 崔征 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市天河區高新技術產業開發區工業園*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 gps 無人機 控制 方法 | ||
1.一種GPS無人機控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
(1)控制系統接收每個軟件接收機的標識信息，接收每個軟件接收機發送到無人機控制器控制信號的時間；
(2)計算任意兩個軟件接收機接收到所述控制信號的時鐘估計值，采集電磁波傳播速度確定所述無人機控制器與對應的兩個軟件接收機之間的距離差；
(3)以任意兩個軟件接收機的動量信息判斷控制系統的模糊度參數；
(4)以模糊度參數為輸入，以無人機控制器的位置信息為輸出，對卷積神經網絡進行訓練，得到所述無人機控制器的位置信息，實現對無人機的控制。
2.根據權利要求1所述的一種GPS無人機控制方法，其特征在于，軟件接收機標識信息的獲取包括：當控制系統輪詢到軟件接收機時，軟件接收機接收傳感器數據，其中，基于軟件接收機的輪詢時鐘，輪詢傳感器，傳感器執行采樣操作；軟件接收機取得傳感器發送的GPS導航參數和觀測參數。
3.根據權利要求2所述的一種GPS無人機控制方法，其特征在于，所述的GPS導航參數為：
式中，r0,s1,s2分別為GPS在慣性坐標系中的三維位置、速度、加速度，q為GPS系統的動力學參數，HNe為地球引力常數，a1是作用在全球導航衛星系統上的各種攝動力之和，a1表示全球導航衛星系統運動時的總加速度，t的取值范圍為[1,l]；
所述的觀測參數為：
其中
b(tl)表示tl時刻的觀測參數，G(tl)表示tl時刻的觀測參數矩陣，l為時間參數標號，φ表示時鐘狀態轉移矩陣，a0表示待估狀態量，ε表示觀測噪聲，t0為初始時刻；補充Φ解釋。
4.根據權利要求1所述的一種GPS無人機控制方法，其特征在于，所述的計算任意兩個軟件接收機接收到所述控制信號的時鐘估計值包括：
(2.1)第一個軟件接收機采用波形已知的GPS的偽距觀測值和相位，通過第一通信信道發送包含有循環前綴和循環后綴的GPS時鐘參數到中繼節點，第二個軟件接收機采用GPS接收機鐘差經第二通信信道同時發送包含有循環前綴和循環后綴的GPS時鐘參數到中繼節點；
(2.2)中繼節點對所接收的由GPS的偽距觀測值和相位和GPS時鐘參數疊加構成的接收信號進行過采樣得到采樣信號，所述采樣信號經匹配濾波器濾波后輸出的相同相位的采樣點構成接收向量；
(2.3)采集環境介質系數、GPS對地距離、GPS的載波相位和偽距觀測噪聲；
(2.4)根據步驟(2.1)到(2.3)得到時鐘估計值。
5.根據權利要求1所述的一種GPS無人機控制方法，其特征在于，所述的以任意兩個軟件接收機的動量信息判斷控制系統的模糊度參數包括：
(3.1)控制系統采集軟件接收機i的頻率wi，軟件接收機i對應的無人機的質量，GPS載波的相位觀測值Li以及GPS載波偽距觀測值Pi，
(3.2)控制系統將步驟(3.1)的參數發送至中央服務器，中央服務器計算模糊度參數并發送回控制系統；
所述的GPS的模糊度參數μ包括：
其中，Mi含義、a0含義。
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