[發明專利]一種用于核酸檢測采樣的機器人

在審

• 申請號: 202010697547.7
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111843974A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 周花仙;孟祥紅;瞿海紅;徐英;瞿春華;朱潔
• 申請（專利權）人: 上海市浦東醫院（復旦大學附屬浦東醫院）
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;C12M1/34;A61B10/00
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 宮建華

本發明公開了一種用于核酸檢測采樣的機器人，包括行走機構、升降機構、檢測機構、咽拭子傳送機構、滅菌機構、存儲機構以及一總控制端；升降機構包括伺服電動升降機構，伺服電動升降機構上端可拆式連接有基于伺服控制的第一伺服電動轉動機構，第一伺服電動轉動機構上端連接有一箱體，檢測機構、咽拭子傳送機構位于箱體內，同時滅菌機構位于箱體上端的左側，存儲機構位于底座上端的右側，以及總控制端位于箱體的上端；該核酸檢測采樣的機器人可自動完成咽拭子采樣、樣品保存工作，極大地減輕了醫務人員的負擔。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種用于核酸檢測采樣的機器人。

背景技術

核酸檢測的物質是病毒的核酸。核酸檢測是查找患者的呼吸道標本、血液或糞便中是否存在外來入侵的病毒的核酸，來確定是否被新冠病毒感染。因此一旦檢測為核酸“陽性”，即可證明患者體內有病毒存在新冠病毒感染人體之后，首先會在呼吸道系統中進行繁殖，因此可以通過檢測痰液、鼻咽拭子中的病毒核酸判斷人體是否感染病毒。所以說，核酸檢測陽性可以作為新型冠狀病毒感染確診的金標準。在進行核酸檢測時，首先要進行的是核酸檢測采樣，即采用咽拭子采樣，正常人咽峽部培養應有口腔正常菌群，而無致病菌生長。咽部的細菌均來自外界，正常情況下不致病，但在機體全身或局部抵抗力下降和其他外部因素下可以出現感染等而導致疾病。因此，咽部拭子細菌培養能分離出致病菌，有助于各種疾病的診斷。目前關于咽拭子采樣、樣品保存等工作，都需要借助人工進行，在采樣高峰期，會給醫務人員帶來較大的工作強度。

發明內容

本發明就是針對上述問題，提出一種用于核酸檢測采樣的機器人，該核酸檢測采樣的機器人可自動完成咽拭子采樣、樣品保存工作，極大地減輕了醫務人員的負擔。

為達到上述技術目的，本發明采用了一種用于核酸檢測采樣的機器人，包括一行走機構、一升降機構、一檢測機構、一咽拭子傳送機構、一滅菌機構、一存儲機構以及一總控制端；

所述行走機構包括一底座，位于底座下部的基于伺服控制的伺服萬向滾輪機構；

所述升降機構包括一基于伺服控制的伺服電動升降機構，該伺服電動升降機構位于底座的上端，且和底座上端形成可拆式連接；

所述伺服電動升降機構上端可拆式連接有基于伺服控制的第一伺服電動轉動機構，所述第一伺服電動轉動機構上端連接有一箱體，所述檢測機構、咽拭子傳送機構位于箱體內，同時滅菌機構位于箱體上端的左側，存儲機構位于底座上端的右側，以及總控制端位于箱體的上端。

作為本發明之優選，所述檢測機構包括：位于箱體內部上端的滑動軌道，所述滑動軌道底部連接有一可沿著該滑動軌道作左右滑動的伺服式滑動機構，所述伺服式滑動機構底部連接有第二伺服電動轉動機構，所述第二伺服電動轉動機構側邊連接有基于伺服控制的伺服電動伸縮機構，所述伺服電動伸縮機構右側連接有可插入咽拭子的插管；同時，所述箱體左側設有一可容許伺服電動伸縮機構伸出一定距離的第一開孔，所述第一開孔側邊設有可封閉第一開孔的第一伺服式封閉蓋機構；

所述咽拭子傳送機構包括：基于伺服控制的第三伺服電動轉動機構，一圓形卡環，一周邊設有多個試管連接槽的圓形連接架，所述圓形卡環的中間通過一軸承和第三伺服電動轉動機構的上端形成轉動連接，所述箱體上端右側設有第二開孔，所述第二開孔側邊設有可封閉第二開孔的第二伺服式封閉蓋機構，所述第二開孔內壁設有可托住該圓形卡環的托環；所述圓形連接架的上端通過一連接桿和第三伺服電動轉動機構的底部形成連接；

所述箱體內部下端還設有一基于伺服控制的第一多關節機械手，且所述第一多關節機械手位于伺服電動伸縮機構的右側，以及位于第二開孔的左側；

所述滅菌機構包括：位于箱體的第一開孔上端的、和箱體側邊形成固接的連接座，所述連接座底部設有一基于伺服控制的點火裝置，且該點火裝置的位置位于伺服電動伸縮機構的伸縮范疇內。