[發明專利]用于四輪全方位移動機器人的地面自適應懸架及使用方法

有效

• 申請號: 202010697162.0
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111846020B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 葉長龍;李延灼;陳南;于蘇洋;陶廣宏
• 申請（專利權）人: 沈陽航空航天大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

1.一種用于四輪全方位移動機器人的地面自適應懸架，其特征在于，包括機器人底盤、復合鉸鏈鉸支座及兩個對稱布置的空間正交單開鏈懸架，所述機器人底盤下表面中心處通過螺栓連接有復合鉸鏈鉸支座，復合鉸鏈鉸支座底端通過其上設置的連接軸及軸承與空間正交單開鏈懸架一端連接，空間正交單開鏈懸架另一端與全方位輪連接；

所述空間正交單開鏈懸架包括第六連桿，第六連桿中部設置有連接孔，連接架通過第六連桿上的連接孔與復合鉸鏈鉸支座底端的連接軸連接，第六連桿兩端分別通過銷軸與兩個第五連桿首端鉸接，兩個第五連桿末端分別通過銷軸與兩個第四連桿首部鉸接，兩個第四連桿末端分別通過銷軸與兩個第三連桿首部鉸接，兩個第三連桿末端分別通過銷軸與兩組第二連桿首端鉸接，每組第二連桿設置為兩個，兩個第二連桿以第三連桿為對稱中心對稱設置，兩組第二連桿末端分別通過銷軸與兩個第一連桿首端連接，第一連桿中部通過銷軸與具有轉動副的鉸支座一端連接，鉸支座另一端通過螺栓螺接在機器人底盤下表面處，第一連桿末端設置有連接座，其通過連接座與全方位輪通過螺紋連接裝配在一起。

2.根據權利要求1所述的用于四輪全方位移動機器人的地面自適應懸架，其特征在于：所述第二連桿、第三連桿、第四連桿及第五連桿為二力桿，且兩端均為轉動副；所述第三連桿首部轉動副與末端轉動副回轉軸線正交；所述第五連桿首部轉動副與末端轉動副回轉軸線正交。

3.一種根據權利要求1所述的用于四輪全方位移動機器人的地面自適應懸架的使用方法，其特征在于，包括以下步驟：

當全方位移動機器人的全方位輪A運動至障礙物高度逐漸爬高時，因空間正交單開鏈懸架具有空間中的一個自由度，因而全方位輪D隨著全方位輪A的升高而隨動下降，而且因懸架具有對稱性，全方位輪A和全方位輪D側空間正交單開鏈懸架的鉸支座對應升起和下降的高度一致；通過復合鉸鏈鉸支座的引入使得兩條對稱布置的兩個空間正交單開鏈懸架可以差分運動，所以另一條空間正交單開鏈懸架不受越障側空間正交單開鏈懸架的運動影響，全方位輪B和全方位輪C仍然有效地與水平地面接觸，完成越障過程。