[發明專利]一種長度可調式下肢外骨骼機構

在審

• 申請號: 202010696836.5
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111805515A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 叢佩超;張欣;石耀鵬;李健;高學山
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

1.一種長度可調式下肢外骨骼機構，其特征在于：包括腰部支板、左大腿骨骼、左小腿骨骼、左腳支撐機構、右大腿骨骼、右小腿骨骼及右腳支撐機構；所述左大腿骨骼的上端與腰部支板的左端相連接，左大腿骨骼的下端與左小腿骨骼的上端相連接，所述左腳支撐機構連接在左小腿骨骼的下端；所述右大腿骨骼的上端與腰部支板的右端相連接，右大腿骨骼的下端與右小腿骨骼的上端相連接，所述右腳支撐機構連接在右小腿骨骼的下端；所述左大腿骨骼、左小腿骨骼、右大腿骨骼及右小腿骨骼的結構相同，均包括第一骨骼桿、第二骨骼桿、第三骨骼桿、第一關節支架、第二關節支架、關節支架防護罩、盤式電機、轉軸、電機限位法蘭罩、主動錐齒輪、從動錐齒輪、絲桿及絲母；所述第一骨骼桿、第二骨骼桿及第三骨骼桿均采用空心圓管結構，所述第一關節支架固設在第一骨骼桿頂部，所述第二骨骼桿上端桿體套裝在第一骨骼桿下端桿體上，第二骨骼桿可沿第一骨骼桿軸向直線滑動；所述第二骨骼桿下端與第三骨骼桿上端螺接固連在一起，所述第二關節支架固設在第三骨骼桿底部；所述盤式電機的電機軸通過聯軸器與轉軸一端同軸固連在一起，轉軸另一端通過滾珠滑套與第一關節支架相連，轉軸相對于第一關節支架具有軸向滑動自由度；所述轉軸的外端延伸出第一關節支架，在轉軸的外伸部分表面固設有轉軸旋轉限位塊，在所述第一關節支架外端開設有轉軸旋轉限位槽，轉軸旋轉限位槽與轉軸旋轉限位塊卡裝配合；所述轉軸的內端固定套裝有轉軸旋轉限位套筒，轉軸旋轉限位套筒上設有棘爪限位塊，在所述第一關節支架內端開設有棘爪限位塊卡槽，棘爪限位塊卡槽與棘爪限位塊卡裝配合；所述絲桿同軸穿裝在第一骨骼桿、第二骨骼桿及第三骨骼桿內，所述絲母同軸固裝在第二骨骼桿底部，絲母套裝在絲桿上，絲桿上端通過軸承連接在第一關節支架上，絲桿頂端延伸至第一關節支架內，所述從動錐齒輪固裝在絲桿頂部的向上延伸部分，所述主動錐齒輪固裝在轉軸上，主動錐齒輪與從動錐齒輪嚙合傳動配合；所述關節支架防護罩固裝在第一關節支架上；所述電機限位法蘭罩同軸套裝在盤式電機外部，在電機限位法蘭罩內表面開設有電機軸向滑移導向槽，在所述盤式電機的外表面固設有電機軸向滑移導向塊，電機軸向滑移導向塊位于電機軸向滑移導向槽內，盤式電機相對于電機限位法蘭罩僅具有直線滑動自由度；所述電機限位法蘭罩固連在腰部支板上或第二關節支架上；所述左腳支撐機構和右腳支撐機構結構相同，均包括腳部支撐板、減震彈簧支柱、小腿轉接支架及腳部俯仰驅動電機；所述腳部俯仰驅動電機固裝在左小腿骨骼或右小腿骨骼的第二關節支架上，腳部俯仰驅動電機的電機軸固連在小腿轉接支架上，所述減震彈簧支柱上端固連在小腿轉接支架上，減震彈簧支柱下端固連在腳部支撐板上。