[發(fā)明專利]一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)及方法

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• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111811836A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓修剛;王麗麗
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶渝微電子技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01S7/40;G01S13/86
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，其特征在于，主要由硬件在環(huán)(Hardware-in-the-Loop，HIL)主機(jī)、HMI界面、雷達(dá)目標(biāo)模擬器、攝像頭目標(biāo)模擬器以及微波暗室組成；HIL主機(jī)運(yùn)行仿真模型和HMI界面；雷達(dá)目標(biāo)模擬器和攝像頭目標(biāo)模擬器連接到一起，并且兩者之間實(shí)現(xiàn)同步，模擬真實(shí)路況場景中多種傳感器所采集到的道路信號；微波暗室用于排除外界環(huán)境對被測試產(chǎn)品的干擾；系統(tǒng)之間通過CAN或以太網(wǎng)進(jìn)行通信連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，所述HIL主機(jī)內(nèi)部集成了場景仿真系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)以及傳感器目標(biāo)仿真系統(tǒng)，生成基于場景的測試程序，該測試程序可完全同步攝像機(jī)和雷達(dá)數(shù)據(jù)，以驗(yàn)證傳感器融合算法。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，所述場景仿真系統(tǒng)采用西門子Prescan場景軟件，該軟件包括環(huán)境模型、傳感器模型和執(zhí)行器模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，所述車輛仿真系統(tǒng)基于實(shí)時(shí)平臺運(yùn)行整車仿真模型，模型包括車輛動(dòng)力學(xué)模型、懸架模型、輪胎模型以及駕駛員模型，車輛仿真系統(tǒng)輸出多自由度車輛仿真參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，所述傳感器目標(biāo)仿真系統(tǒng)包括攝像頭目標(biāo)仿真、雷達(dá)目標(biāo)仿真設(shè)備，其中，使用真實(shí)攝像頭采集仿真場景，使用毫米波雷達(dá)目標(biāo)模擬器回波模擬目標(biāo)信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，所述HMI界面實(shí)時(shí)監(jiān)控所有上下位機(jī)的輸入、輸出狀態(tài)并進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄與分析，內(nèi)部集成有車輛預(yù)警算法、強(qiáng)制動(dòng)安全距離算法以及圖像預(yù)處理的方法，在播放信號的同時(shí)更加準(zhǔn)確的測量待測車輛的ADAS、AEBS、LKA的報(bào)警時(shí)間、與目標(biāo)物的相對距離、制動(dòng)和跟車距離、并判斷是否合理。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，所述雷達(dá)目標(biāo)模擬器回波模擬目標(biāo)信號，生成距離、雷達(dá)橫截面(RCS)、到達(dá)角以及速度數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，所述攝像頭目標(biāo)模擬器用真實(shí)攝像頭采集仿真場景，由顯示器和光學(xué)部分組成，光學(xué)系統(tǒng)根據(jù)顯示器的尺寸調(diào)整攝像機(jī)的視野，并將顯示器投影到規(guī)定的距離，在顯示器上播放行人、車輛、車道線等仿真信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測系統(tǒng)，特征在于，還提供了一種高級智能輔助駕駛系統(tǒng)的檢測方法，采用如上所述的檢測系統(tǒng)，包括：在微波暗室里，雷達(dá)目標(biāo)模擬器和攝像頭目標(biāo)模擬器置于車輛的的前方，并且兩者之間實(shí)現(xiàn)同步，模擬一個(gè)真實(shí)路況場景中多種傳感器所采集到的一個(gè)道路信號，給予ADAS、AEBS、LKA等系統(tǒng)仿真信號；通過轉(zhuǎn)轂測功機(jī)或者CAN線給予車輛一定的速度，達(dá)到ADAS等設(shè)備的啟動(dòng)速度；播放信號的同時(shí)，車輛上安裝的雷達(dá)和攝像頭接收雷達(dá)模擬器和攝像頭模擬器的信號，車輛的融合ECU對接收的信號進(jìn)行融合處理；通過融合算法軟件測量ADAS、AEBS、LKA等系統(tǒng)的報(bào)警、制動(dòng)信號，更加準(zhǔn)確的測試從播放信號到系統(tǒng)報(bào)警和制動(dòng)的時(shí)間差，判斷系統(tǒng)工作是否滿足要求。