[發(fā)明專利]一種航空集群編隊隊形空間對準(zhǔn)控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010695671.X
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN112000122B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李哲;王瑾;任寶祥;梁曉龍;齊鐸
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍空軍工程大學(xué)
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種航空集群編隊隊形空間對準(zhǔn)控制方法，其特征在于，具體如下：

STEP1：確定航空集群編隊組織架構(gòu)

航空集群編隊由1個或多個梯隊組成；不同梯隊具有不同的航線；

梯隊由具有相同航線的1個或多個中隊組成；

中隊由1架長機和1個或多個僚機組成；所有中隊長機提前指定，梯隊第一中隊的長機為該梯隊長機；

STEP2：航空集群編隊分層對準(zhǔn)

梯隊長機按航線飛行，梯隊長機不需要對準(zhǔn)；

不含第一中隊長機在內(nèi)的梯隊內(nèi)其他中隊長機按照基準(zhǔn)機選擇算法以某一中隊長機為基準(zhǔn)機，按照一定的距離、間隔、高度跟隨基準(zhǔn)機進行飛行；中隊內(nèi)僚機按照基準(zhǔn)機選擇算法以本中隊長機或中隊內(nèi)某僚機為基準(zhǔn)機，按照一定的距離、間隔、高度跟隨基準(zhǔn)機進行飛行；

基于距離的所述基準(zhǔn)機選擇算法步驟如下：

首先確認(rèn)梯隊內(nèi)各中隊長機的基準(zhǔn)機，在此基礎(chǔ)上確認(rèn)中隊內(nèi)各僚機的基準(zhǔn)機；

第一步：確認(rèn)梯隊內(nèi)各中隊長機的基準(zhǔn)機；

梯隊內(nèi)中隊長機記為P0、P1、P2、....、Pn，其中P0是梯隊長機；

Step1：指定梯隊長機P0，也就是第一中隊長機為基準(zhǔn)機，建立一個已對準(zhǔn)飛機列表A，將梯隊長機放入該列表中；

Step2：搜索除第一中隊長機P0外的全部其他中隊長機的基準(zhǔn)機，也就是中隊長機P1、P2、....、Pn的基準(zhǔn)機，其方法為：為搜索中隊長機Pi的基準(zhǔn)機，首先計算中隊長機Pi與其它中隊長機的距離，如果距離最短且對應(yīng)的中隊長機Pj在已對準(zhǔn)飛機列表A中，則中隊長機Pj為Pi的基準(zhǔn)機，記為(Pi，Pj)；當(dāng)P1、P2、....、Pn的基準(zhǔn)機搜索完成后，逐一將具備基準(zhǔn)機的中隊長機Pi放入已對準(zhǔn)飛機列表A，i，j的取值范圍均為1，2，....，n；

Step3：重復(fù)Step2，直到所有中隊長機都具備基準(zhǔn)機，即列表A中包含全部的中隊長機；第一步結(jié)束；

第二步：確認(rèn)中隊內(nèi)各僚機的基準(zhǔn)機；

中隊內(nèi)飛機記為Q0、Q1、Q2、....、Qm，其中Q0是中隊長機，是第一步中隊長機P0、P1、P2、....、Pn的其中之一；

step1：指定中隊長機Q0為基準(zhǔn)機，建立一個已對準(zhǔn)飛機列表B，將中隊長機Q0放入該列表中；

step2：搜索中隊內(nèi)除中隊長機Q0外的全部飛機的基準(zhǔn)機，即Q1、Q2、....、Qm的基準(zhǔn)機，其方法為：搜索Qk的基準(zhǔn)機，計算Qk與中隊內(nèi)其它飛機的距離，如果距離最短且對應(yīng)的飛機Qr在已對準(zhǔn)飛機列表B中，則對應(yīng)的飛機Qr為Qk的基準(zhǔn)機，記為(Qk，Qr)；k，r的取值范圍均為1，2，....，m；

step3：重復(fù)step2，直到中隊內(nèi)除中隊長機Q0外的所有飛機的基準(zhǔn)機搜索完成后，逐一將具備基準(zhǔn)機的飛機Qk放入已對準(zhǔn)飛機列表B；此時中隊內(nèi)所有飛機都已有基準(zhǔn)機，即列表B中包含中隊內(nèi)全部的飛機；第二步結(jié)束。